Ubuntu16.04下配置SLAM基本工作环境

从去年开始接触SLAM，接触Linux操作系统，期间Ubuntu重装了好多次，SLAM的工作环境也得从头配起。现在将SLAM基本工作环境配置整理一下，既是为了分享一些踩过的坑，也是做一个备份吧。

博客中的安装配置方法主要来自于高博的《视觉SLAM十四讲》以及一些博客，在此表示感谢^_^

 

1、  安装ROS

因为Ubuntu版本号为16.04，所以安装的是kinetic版本。

ROS官网关于安装步骤的介绍很详细，直接按照顺序一条一条敲命令就可以了。

官网地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

 

解决ROS安装过程中存在一些 Hash 校验和不符失败的情况： 

$ sudo apt-get install synaptic   

然后再在上上个执行语句后面加上--fix –missing 

 

2、  安装opencv  版本：3.3.1

按照博客: http://www.cnblogs.com/uestc-mm/p/7338244.html 步骤执行

 

3、安装numpy

$ sudo apt-get install python-pip    
$ pip install numpy

 

4、安装git

$ sudo apt-get install git　　

配置

$ git config --global user.name "Your Name"
$ git config --global user.email email@example.com

 

5. 安装ceres

安装依赖项:

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

 编译安装: cmake → make  → make install

源码来自高博 https://github.com/gaoxiang12/slambook ， 在3rdparty文件夹下。

 

6. 安装g2o

安装依赖项:

$ sudo apt-get install qt4-qmake libqglviewer-dev libcholmod-dev

编译安装: cmake → make  → make install

源码来自高博 https://github.com/gaoxiang12/slambook ， 在3rdparty文件夹下。     

 

解决g2o没有g2o_viewer的问题：https://www.aliyun.com/jiaocheng/139844.html

g2o-viewer无法正常使用： https://blog.csdn.net/younger671/article/details/79079943

 

7.安装IDE

VSCODE： 使用官网deb 安装

QtCreator：

$ sudo apt-get install qtcreator

 

8. 安装eigen3

$ sudo apt-get install libeigen3-dev 

 

9.安装chromium的flash插件

Chromium里的flash是不能直接播放的，解决方法： https://blog.csdn.net/u010951300/article/details/52071773