摘要：3D视觉 3D点 X4不等于0时： X4=0表示无穷远点 点的射影变换： 3D平面 无穷远平面： 点X在平面π上： 平面的射影变换： 点->平面 3点确定一个平面 平面->点 3个平面确定一个交点 3D直线 连接两点A，B的直线的矩阵表示 对偶表示 关联 点，线，面关系 一个点X + 一条直线W确定 阅读全文

摘要：图像拼接的作用 将两个或更多有重叠的图像合并成一个更大的图像。 基本流程 1.在同一位置拍摄一系列图像 2.计算第一幅图像和第二幅图像之间的运动 3.移动第二幅图像，使得其与第一幅图像相同部分重叠。 4.融合两幅图像，形成镶嵌图。 5.如果有多幅图像，则不断重复2-4步。 特征点匹配 匹配两幅图的相 阅读全文

摘要：特征检测 局部特征点的要求 可重复性和正确性：平面内几何变换不变，平面外几何变化不变，光照鲁邦。 局部性：特征是局部的，对遮挡物不敏感。 数量：要有足够多的特征点/区域来覆盖整个物体 特异性：区域需包含“感兴趣的”结构 有效性：接近实时 特征响应 在任何方向移动窗口，灰度值有较大的改变。 灰度改变度 阅读全文