三．成功基石：机电系统
（1）基于柔性目标的一体化设计
在柔性混合装配平台中，机电系统的设计每时每刻都必需为了柔性服务，每个功能（资源）必需都能够适应多品种的要求，在广州佳鑫天窗生产线项目中（该项目尚未实施），由于生产品种的多样性的要求,整个粘结工序对柔性要求很高,涂胶系统的三维框架机器人完全可以满足柔性的要求,而玻璃供给的柔性却是粘结质量的关键,玻璃压接中心和姿态的确定对于压接质量至关重要,为此我们设计了如图七所示的带有自动对中功能的柔性拾取台，从自动输送线传输过来的玻璃,移动到拾取台上后,由超声波传感器和接触开关确定正反和姿态,然后气动系统驱动XY轴的对中识别杆对玻璃进行摆正,并由静磁栅传感器确定玻璃的外形轮廓和玻璃类型,此时拾取头根据玻璃类型移动到相应位置通过真空吸盘进行抓起操作,然后移动到压紧台进行下压操作,在下压的过程中根据不同型号的玻璃控制压力和位置,即要保证压紧后框架与玻璃的位置,又要保证玻璃不受到损坏,压紧后,由工人手动安装定位夹,系统自动根据玻璃类型进行定位夹的安装检测，如果未完成定位夹或安装数量不足玻璃拾取头不抬起,无法放行。在整个粘结工序设备的设计中，所有设备必需能够时刻围绕着玻璃的类型对自身的操作进行调整，这样的基于柔性目标的一体化设计才能够满足柔性生产线的要求。
图七.柔性拾取台概念图
（2）关键的接口设计
在柔性装配平台中最关键的机电设计就是接口，由于硬件本身的特点，不同的产品，其装卡工具不可能一样，工艺路线中涉及到的工位器具也不可能一样，因此机电系统的设计为了适应不同的品种要求，必需设计抽象的通用接口，所有的机电工装或设备通过附加的接口连接到基础平台上，在基础平台上有一个通用的机械连接接口，利用肘夹可将设备同接口固定，每个设备具有特定的编码板，通过基础平台上的识别装置可以识别设备编码，这个编码会通过通讯系统反馈给总控服务器，服务器能够根据编码的不同确定相应的设备使用模板，工作站也正是根据这个特定的设备模板（也就是我们说的解码器）对本工位的工艺进行协议翻译，并指导PLC等执行器对应相应的端口进行读写操作。基础平台在电器连接方面，全部采用航空插座和接插件作为接口，PLC等控制器的I/O和电气资源全部向外开放，而设备端只实现有用的接口就可以了。
