06 2021 档案

机器人路径规划其五六 RRT RRT*
摘要：RRT算法和RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划算法，其中RRT*是众多RRT变种中比较出名的算法，RRT*解决了RRT无法得出最优路径的问题，只要RRT*算法迭代的次数足够多，就一定能找出最优的路径，但是随之而来的就是规划需要的时间变长。笔者在做本科毕设的时候在为SLAM移动机器人规划路径时用 阅读全文
posted @ 2021-06-28 20:11 我叫平沢唯 阅读(2973) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其三四 LPA* D* Lite导读
摘要：上节说到，A*算法可以看作Dijkstra的扩展，然而，这两种算法均为静态路径规划算法，无法解决动态规划问题，在实际的移动机器人工况中，如果存在需要建图导航的情况，动态规划算法就显得很重要。这节的LPA*和D* Lite算法就是同为基于搜索的动态规划算法，它们可以在规划时发现环境改变后，不需要重新规 阅读全文
posted @ 2021-06-28 16:56 我叫平沢唯 阅读(746) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其二 A-Star(A*) Algorithm【附动态图源码】
摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器 阅读全文
posted @ 2021-06-25 16:32 我叫平沢唯 阅读(2634) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其一 Dijkstra Algorithm【附动态图源码】
摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器 阅读全文
posted @ 2021-06-24 17:00 我叫平沢唯 阅读(2087) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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