03 2021 档案

摘要：最近开始着手做硕士毕设课题，需要用到IMU采集姿态信息用以提取手势，本着亲身实践的目的，我决定自己写算法实现姿态的融合，由于IMU运动过程中的加速度计输出叠加了非重力项，然后这就必然绕不开使用原始传感器的角速度数据来对姿态进行积分运算。 这里值得一提的是，看到网络上好多博客的做法都是对单个欧拉角直接 阅读全文

摘要：上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后，我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试。之前想做的是串联机械臂，奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机，使得项目对于我来说（经济方面）很艰难，恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果，于是便开始了Par 阅读全文