12 2020 档案

关于阻抗控制及其实验
摘要：1. 概念 阻抗控制分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制，另一种说法是阻抗控制和导纳控制。两者都是做柔顺控制的常用方法。导纳控制，位置内环，通过检测外部力产生位置修正量，阻抗控制，力内环，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力，两者都可以表现为柔顺性，但导纳控制更易实验，详细诸位可以去知网查阅相关硕 阅读全文
posted @ 2020-12-13 10:44 我叫平沢唯 阅读(3840) 评论(2) 推荐(0) 编辑