08 2020 档案

多指灵巧手MoveIt!与Gazebo联合仿真框架搭建
摘要：至于为什么叫框架，一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画，正常来说，设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF，每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型，各个关节的自由度限位/limits，各个连杆的长度/a，每个自由度之间的扭角/α，偏移/d， 阅读全文
posted @ 2020-08-27 10:06 我叫平沢唯 阅读(2913) 评论(0) 推荐(1) 编辑
HIT手 | 机械电气构造简述和微分运动学及静力学的简单推导
摘要：机械结构电气构造简述 HIT手有四个手指，每个手指4个关节，其中第一和第二个关节正交，第三和第四个关节机械耦合，故只有3个自由度，另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度，故一只手掌总共有13各个自由度。 第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系，通过两个电机的正反转实 阅读全文
posted @ 2020-08-27 10:00 我叫平沢唯 阅读(410) 评论(0) 推荐(0) 编辑
多指手抓取静力学及抓取约束与特性
摘要：多指手，或者说灵巧手，往简单来说是由n台机械臂通过协同合作来完成特定任务的一种耦合系统。只不过这里的机械臂为了极大的缩小体积，选用了微型驱动装置或者说是将驱动装置外置的方式。 多指手抓取分为强力抓取（power grasp，或称手掌抓取）和精确抓取（precision grasp，或称指尖抓取），强 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:58 我叫平沢唯 阅读(1423) 评论(0) 推荐(0) 编辑
SLAM导航及控制部分，源码公布
摘要：欢迎Fork，觉得不错就点个小星星吧 ROS源码 https://github.com/ShieldQiQi/TX2_StereoSLAM STM32驱动板源码 https://github.com/ShieldQiQi/SLAM-Robot-DriverBoard 没有关注专栏的朋友，想了解详细的 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:51 我叫平沢唯 阅读(519) 评论(0) 推荐(1) 编辑
软件篇-06-SLAM小车Self Navigation
摘要：当SLAM小车能够以较高的精度运动到人为设置的目标点时，下一步就是把SLAM小车放到一个陌生的环境中，让它自己建图了。为什么？因为它已经是一只成熟的SLAM小车了。 我这里写的比较简单，刚写还没几天，不是很完善，但是实际测试了一下感觉还行，原理如下图： 类似雷达发射射线，获取前方各个方向能够前进的最 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:48 我叫平沢唯 阅读(441) 评论(0) 推荐(0) 编辑
软件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU闭环控制SLAM底盘运动轨迹
摘要：前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿，这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的，在当前位姿已知的case下，给SLAM小车设置一个goal，我这里是通过上位机设置，然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue。 依次执行这个队列里的离散点，就可以到达设置的 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:43 我叫平沢唯 阅读(1225) 评论(1) 推荐(0) 编辑
软件篇-04-OMPL和FCL用于SLAM轨迹规划
摘要：使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划， 参考文章：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html 因为我们的SLAM底盘轨迹是二维的，这样说可能不太准确，你可以说它的轨迹在给定小的区域内是二维的 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:40 我叫平沢唯 阅读(2843) 评论(2) 推荐(0) 编辑
硬件篇-04-SLAM移动底盘机械设计
摘要：这篇比较水，发出来主要是为了呼应专栏主题，既然是实现，那各个方面都得讲一下不是。 底盘SW模型 淘的，主要是看上了它有弹簧阻尼器，适合野外，抗震，但是这种底盘结构转向起来比较吃力。是再有个全轮转向那就无敌了，没有概念？那就想象一下电影《流浪地球》里运火石的车，它就是全轮原地转向滴。貌似美国的火星车也 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:35 我叫平沢唯 阅读(495) 评论(0) 推荐(0) 编辑
硬件篇-03-SLAM移动底盘电气设计
摘要：最近因为在忙毕设，专栏已经1个多月没更，对于托更我很抱歉。不过这几周真的没什么时间，Rick&Morty的最新集我到现在都还没看哈哈。 现在毕设已经搞得差不多了，水专栏文章的快乐生活就要开始了。这篇主要讲设计SLAM小车的控制板相关，偏硬件单片机和电气设计，不感兴趣的同学可以自行略过。 因为我的SL 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:33 我叫平沢唯 阅读(559) 评论(0) 推荐(0) 编辑
软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现
摘要：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云，而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集，然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位，通过点云滤波，点云融合建图。 以上是在室内实验的demo，由于是纯双目，没有深度传感器，在白墙和地板上有 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:29 我叫平沢唯 阅读(4086) 评论(4) 推荐(0) 编辑
软件篇-02-基于ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM实践
摘要：时隔两周，我又回来了。 ​ 本期内容如题，ZED 2的SDK功能还是挺多的，包括轨迹跟踪，实时建图等等。虽然由于是商业产品，我看不到他们的源代码，但是根据使用情况来看，ZED 2内部是采用了IMU和光学信息融合的算法，并且IMU的数据在决策权重上占了更大的比例，至于为什么我会在后文讲到。关于ORB_ 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:18 我叫平沢唯 阅读(3630) 评论(2) 推荐(0) 编辑
软件篇-01-为Jetson TX2扫清科研的障碍
摘要：建议用vryL，GUI界面，功能更全，支持订阅。 https://github.com/ShieldQiQi/vryL​github.com 下面的内容不用看了，除非你更喜欢命令行界面。 To remove all barriers in the way of science 很喜欢Sci-Hub的 阅读全文
posted @ 2020-08-27 09:00 我叫平沢唯 阅读(712) 评论(0) 推荐(0) 编辑
硬件篇-02-TX2刷机Jetpack4.3
摘要：Jetson TX2收货将近一周了，期间趁摄像头还没到，预先给TX2配置了环境。由于学校要求写毕设日志，故干脆一起在知乎写了，顺带帮助想要给TX2配环境却苦于网络上关于TX2的教程很少的同学。 本期内容是关于TX2刷机Jetpack4.3 (Ubuntu18.04) 的过程以及细节，其它软件如ROS 阅读全文
posted @ 2020-08-27 08:45 我叫平沢唯 阅读(715) 评论(0) 推荐(0) 编辑
硬件篇-01-嵌入式系统主机选取
摘要：可以作为嵌入式系统主机的选择有很多，从火到现在的树莓派，偶尔从别人口中听到的香蕉派，到Nvidia公司的Jetson系列，国产的友善电子系列等，甚至之前专注做Cortex M系列的野火、正点原子都有开发自己的嵌入式Linux系统板。 那么在特定的工程要求下该如何选择呢？以下我会从价格、功耗、体积、技 阅读全文
posted @ 2020-08-27 08:39 我叫平沢唯 阅读(732) 评论(0) 推荐(0) 编辑