硬件篇-04-SLAM移动底盘机械设计

这篇比较水，发出来主要是为了呼应专栏主题，既然是实现，那各个方面都得讲一下不是。

 

底盘SW模型

 

淘的，主要是看上了它有弹簧阻尼器，适合野外，抗震，但是这种底盘结构转向起来比较吃力。是再有个全轮转向那就无敌了，没有概念？那就想象一下电影《流浪地球》里运火石的车，它就是全轮原地转向滴。貌似美国的火星车也是全轮转向。

 

二维图纸

 

 

不过，这上面的平台太小，装不下那么多东西，我就自己加工了两块亚克力板。

我本科搞机械设计比较少，因为是自己做，这里的图搞得不是很专业，也没按标准来，当年的机械设计课设被某赵姓老师喷惨了。大佬看到勿喷。

 

 

中间层

 

 

顶层

 

连接安装全靠螺栓和锁紧螺母，以及铜柱emmm...

摄像头也是用螺柱连在亚克力上的，所以会有微小的晃动，没办法，没得钱。锂电池和铝壳电源拿的3M胶黏在底盘铝板上，感觉有点随便。

 

 

拿到亚克力板当天组装起来的图，那时还没焊走线

硬件篇至此完结，下篇见。

预告：轨迹规划，位姿控制，碰撞检测，自主导航 ......