硬件篇-02-TX2刷机Jetpack4.3
Jetson TX2收货将近一周了，期间趁摄像头还没到，预先给TX2配置了环境。由于学校要求写毕设日志，故干脆一起在知乎写了，顺带帮助想要给TX2配环境却苦于网络上关于TX2的教程很少的同学。
本期内容是关于TX2刷机Jetpack4.3 (Ubuntu18.04) 的过程以及细节，其它软件如ROS、OpenCV、ORB_SLAM2等配置会在本专栏的软件篇详细说明。
吐槽一下
给ARM架构的机器装系统本来就是一个坑，网上教程少之又少，Jetson TX2虽说出厂自带ubuntu16.04，但是里面的CUDA等软件版本还是比较早的，不如刷机最新版系统来的香。据Nvidia官网介绍，新版的Jetpack4.3的AI推算能力和表现相比之前有了25%的提升，所以还等什么，一起来搞机啊/手动狗头。但是问题来了，现在网上有关刷机最新版Jetpack就只有零零碎碎的几篇，不能覆盖刷机过程中的种种问题，所以我顺便把我躺的坑都分享一下，现在的我已经是一名合格的TX2刷机小能手了，熟练的令人心疼那种。
正篇
一、刷机环境
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主机/HOST
华硕FL5900U，VMware/虚拟机ubuntu18.04
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从机/SLAVE
Nvidia Jetson TX2，系统ubuntu16.04
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其它需要的物品
TX2自带的USB转接线（注意是数据线），无线键鼠（没有一套的可以买个USB HUB，TX2 USB口不够用）、网络（后部分刷机的时候需要用到ssh传输，主从机需要连接到同一局域网），主机能连网线就最好别用WIFI，不然你下刷机包的时候将要喝更多的咖啡。
二、前期准备
1.你需要准备一个虚拟机，推荐VMware。主机双系统最好，但是作者本人由于之前给硬盘分区导致ubuntu无法进Boot引导程序，尝试修复无果后决定用VMware虚拟机代替，这里需要注意的是VMware最好用较新的版本，旧版本的如我几年前装的VMware12对Ubuntu18.04兼容的不是很好，之后装的是VMware15。
2.你需要下载Ubuntu18.04镜像，建议使用迅雷下载（没收钱，确实下载快）。
其它如创建Ubuntu虚拟机，安装VMware Tool我就不详讲了，有一点要注意的是安装VMware Tool时如果看不到这个工具包，记得设置虚拟机CD/DVD为物理驱动（自动检测），记得虚拟机硬盘空间分配大于50G，内存给个3G即可。网络连接使用桥接模式。
3.你需要在虚拟机安装SDK manager。先去nvidia developer网站注册一个账号，不得不说，这国外的服务器慢的和乌龟一样，just be patient。然后下载JetPack4.3。
下载完后，进入你的下载目录，执行以下命令安装sdkmanager，输入sdkmanager后直接按tab键即可。
sudo apt install ./sdkmanager-[version].[build#].deb
安装过程中可能会提示缺少一些依赖，根据提示去装即可。
4.安装好Ubuntu和sdkmanager后，我们可以进入正题了。这里我们先不急把TX2开机。打开终端输入以下命令开启sdkmanager
sdkmanager
然后输入你在nvidia的账号密码登陆，这个过程就我的经验而言比较痛苦，你可能要等上2到3分钟才能进入刷机界面，如果提示密码错误或者其它错误，检查你的密码，也有可能是connection timeout，然后try it again，这都是小问题，因为后面你可能会有更多的try it again。
等你登陆成功后，就会进入刷机界面，极有可能因为网络原因导致以下界面或者软件白屏。多试几次即可。
STEP1，从机选择TX2，下一步
STEP2，勾选协议，建议先下载后安装，下一步开始下载
下载过程中极有可能timeout，多次尝试即可。下载完后，点击back to step1，取消勾选“Download now install later”，开始安装（多次尝试）。安装完主机之后会出现提示让你执行以下步骤给TX2 flash OS，建议手动模式。在TX2未开机的情况下，
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用自带的USB线连接主从机，然后按住电源键2到3秒使TX2开机，然后一直按着按钮S3，同时按一下按钮S1并松开，看到TX2上的灯闪了一下后，松开S3，这样就进入了刷机模式。如果你是用虚拟机安装的话，这个时候主机会提示将USB连接到WIN10还是虚拟机，选择连接虚拟机，如果没有出现，那么到WIN10服务里面找到“VMware USB Arbitration Service”打开，若无法启动就去控制面板修复VMware即可。
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点击flash开始刷机。需要注意的是，刷完OS后，还会安装CUDA，OpenCV等，但是在刷系统和安装其它软件之间，会跳出一个提示，让你ssh连接TX2。
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这个时候刚刷完机，TX2系统还没启动，所以要重新启动TX2，但是，先不要按RST键复位，一定得先在主机里点"Skip"，然后点"Finish and Exit"，要在主机这边先退出刷机模式后再重启从机，不然之后每次TX2开机界面都会出"Fair to start Configure USB flashing port for device mode"并且还可能停留在启动界面。然后拔掉USB线（刷完系统后已经没用了）。
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第一次启动TX2，需要配置一下Ubuntu。进入桌面后，保证TX2和主机连在同一个局域网下面，无论你是用网线还是WIFI。使用“ifconfig”查看当前IP。你可以试着Ping一下。
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接着回到主机这边填上IP，小写的账号以及密码开始安装其它软件，直到一切完成。
一切完成后，先换arm源，给TX2扩容了一个固态硬盘。安装ROS，源码安装OpenCV3.2和OpenCV-contrib-3.2（因为ORBSLAM2不支持较高版本的OpenCV，这个项目在Github好几年没更新了），安装ORB_SLAM2。
OpenCV的源码可能下载的很慢，建议去码云库下载
期间顺带美化Ubuntu系统桌面，安装中文输入法，配置一下VNC，装一下QQ。
