随笔分类 -  【1】Robotics理论.算法.控制.软硬件

机器人学.理论.算法.控制.软硬件学习和实验的点滴
机器人路径规划其五六 RRT RRT*
摘要：RRT算法和RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划算法，其中RRT*是众多RRT变种中比较出名的算法，RRT*解决了RRT无法得出最优路径的问题，只要RRT*算法迭代的次数足够多，就一定能找出最优的路径，但是随之而来的就是规划需要的时间变长。笔者在做本科毕设的时候在为SLAM移动机器人规划路径时用 阅读全文
posted @ 2021-06-28 20:11 我叫平沢唯 阅读(2961) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其三四 LPA* D* Lite导读
摘要：上节说到，A*算法可以看作Dijkstra的扩展，然而，这两种算法均为静态路径规划算法，无法解决动态规划问题，在实际的移动机器人工况中，如果存在需要建图导航的情况，动态规划算法就显得很重要。这节的LPA*和D* Lite算法就是同为基于搜索的动态规划算法，它们可以在规划时发现环境改变后，不需要重新规 阅读全文
posted @ 2021-06-28 16:56 我叫平沢唯 阅读(742) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其二 A-Star(A*) Algorithm【附动态图源码】
摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器 阅读全文
posted @ 2021-06-25 16:32 我叫平沢唯 阅读(2623) 评论(0) 推荐(0) 编辑
机器人路径规划其一 Dijkstra Algorithm【附动态图源码】
摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器 阅读全文
posted @ 2021-06-24 17:00 我叫平沢唯 阅读(2074) 评论(0) 推荐(0) 编辑
通过空间角速度积分更新旋转矩阵及四元数的公式推导
摘要：最近开始着手做硕士毕设课题，需要用到IMU采集姿态信息用以提取手势，本着亲身实践的目的，我决定自己写算法实现姿态的融合，由于IMU运动过程中的加速度计输出叠加了非重力项，然后这就必然绕不开使用原始传感器的角速度数据来对姿态进行积分运算。 这里值得一提的是，看到网络上好多博客的做法都是对单个欧拉角直接 阅读全文
posted @ 2021-03-21 10:54 我叫平沢唯 阅读(6940) 评论(2) 推荐(4) 编辑
基于FOC伺服电机驱动的Parallel Scara Robot的设计及实现
摘要：上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后，我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试。之前想做的是串联机械臂，奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机，使得项目对于我来说（经济方面）很艰难，恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果，于是便开始了Par 阅读全文
posted @ 2021-03-11 10:31 我叫平沢唯 阅读(1214) 评论(1) 推荐(1) 编辑
关于阻抗控制及其实验
摘要：1. 概念 阻抗控制分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制，另一种说法是阻抗控制和导纳控制。两者都是做柔顺控制的常用方法。导纳控制，位置内环，通过检测外部力产生位置修正量，阻抗控制，力内环，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力，两者都可以表现为柔顺性，但导纳控制更易实验，详细诸位可以去知网查阅相关硕 阅读全文
posted @ 2020-12-13 10:44 我叫平沢唯 阅读(3933) 评论(2) 推荐(0) 编辑
BLDC有感FOC算法理论及其STM32软硬件实现
摘要：位置传感器：旋转编码器 | 绝对式磁编码器 MCU：STM32F405RGT6 功率MOS驱动芯片：DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先，我们要知道FOC是用来干什么的？有什么用？相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点？ 所以，我们现在就清楚了要拿FOC来干什么，我们 阅读全文
posted @ 2020-10-09 20:08 我叫平沢唯 阅读(12479) 评论(3) 推荐(0) 编辑

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