随笔分类 - 【2】多指灵巧手/假手理论

多指灵巧手建模, 控制, 仿真, 实验

数据分析处理之PCA OLSR PCR PLSR(NIPALS)及其Matlab代码实现

摘要：传统的OLS(普通最小二乘)方法无法解决样本数据的共线性(multicollinearity)问题，如果你的数据样本中每个特征变量具有共线性，那么使用基于PCA的PCR和PLSR方法对数据样本进行回归建立模型将会是一个不错的选择。PCA是一种数据降维方式，但同时保持了原始数据降维后的特性；PCR是在阅读全文

posted @ 2021-05-06 16:20 我叫平沢唯阅读(2857) 评论(0) 推荐(0) 编辑

多维数据处理之主成分分析(PCA)

摘要：在灵巧手与假手理论中，为了研究人手的运动协同关系，需要采集各个关节的运动学量或者多个采集点的肌电信号，然而由于人手关节数目或者EMG采集点数量较多，加上多次采样，导致需要过多的数据需要处理。然而事实上，这些数据存在相关性，换一种说法就是人手的某一运动被这些数据重复表达了，为了简化数据维度并尽可能的表阅读全文

posted @ 2021-01-20 18:08 我叫平沢唯阅读(2272) 评论(0) 推荐(0) 编辑

多指灵巧手MoveIt!与Gazebo联合仿真框架搭建

摘要：至于为什么叫框架，一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画，正常来说，设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF，每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型，各个关节的自由度限位/limits，各个连杆的长度/a，每个自由度之间的扭角/α，偏移/d，阅读全文

posted @ 2020-08-27 10:06 我叫平沢唯阅读(3556) 评论(0) 推荐(1) 编辑

HIT手 | 机械电气构造简述和微分运动学及静力学的简单推导

摘要：机械结构电气构造简述 HIT手有四个手指，每个手指4个关节，其中第一和第二个关节正交，第三和第四个关节机械耦合，故只有3个自由度，另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度，故一只手掌总共有13各个自由度。第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系，通过两个电机的正反转实阅读全文

posted @ 2020-08-27 10:00 我叫平沢唯阅读(432) 评论(0) 推荐(0) 编辑

多指手抓取静力学及抓取约束与特性

摘要：多指手，或者说灵巧手，往简单来说是由n台机械臂通过协同合作来完成特定任务的一种耦合系统。只不过这里的机械臂为了极大的缩小体积，选用了微型驱动装置或者说是将驱动装置外置的方式。多指手抓取分为强力抓取（power grasp，或称手掌抓取）和精确抓取（precision grasp，或称指尖抓取），强阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:58 我叫平沢唯阅读(1575) 评论(0) 推荐(0) 编辑