随笔分类 - 【3】archived 基于双目SLAM的移动机器人

1.本科毕设项目 2. 这是我指导老师的一个项目 3. 欢迎关注本专栏

摘要：欢迎Fork，觉得不错就点个小星星吧 ROS源码 https://github.com/ShieldQiQi/TX2_StereoSLAM STM32驱动板源码 https://github.com/ShieldQiQi/SLAM-Robot-DriverBoard 没有关注专栏的朋友，想了解详细的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:51 我叫平沢唯阅读(536) 评论(0) 推荐(1) 编辑

软件篇-06-SLAM小车Self Navigation

摘要：当SLAM小车能够以较高的精度运动到人为设置的目标点时，下一步就是把SLAM小车放到一个陌生的环境中，让它自己建图了。为什么？因为它已经是一只成熟的SLAM小车了。我这里写的比较简单，刚写还没几天，不是很完善，但是实际测试了一下感觉还行，原理如下图：类似雷达发射射线，获取前方各个方向能够前进的最阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:48 我叫平沢唯阅读(470) 评论(0) 推荐(0) 编辑

软件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU闭环控制SLAM底盘运动轨迹

摘要：前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿，这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的，在当前位姿已知的case下，给SLAM小车设置一个goal，我这里是通过上位机设置，然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue。依次执行这个队列里的离散点，就可以到达设置的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:43 我叫平沢唯阅读(1265) 评论(1) 推荐(0) 编辑

软件篇-04-OMPL和FCL用于SLAM轨迹规划

摘要：使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划，参考文章：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html 因为我们的SLAM底盘轨迹是二维的，这样说可能不太准确，你可以说它的轨迹在给定小的区域内是二维的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:40 我叫平沢唯阅读(2983) 评论(2) 推荐(1) 编辑

硬件篇-04-SLAM移动底盘机械设计

摘要：这篇比较水，发出来主要是为了呼应专栏主题，既然是实现，那各个方面都得讲一下不是。底盘SW模型淘的，主要是看上了它有弹簧阻尼器，适合野外，抗震，但是这种底盘结构转向起来比较吃力。是再有个全轮转向那就无敌了，没有概念？那就想象一下电影《流浪地球》里运火石的车，它就是全轮原地转向滴。貌似美国的火星车也阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:35 我叫平沢唯阅读(517) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-03-SLAM移动底盘电气设计

摘要：最近因为在忙毕设，专栏已经1个多月没更，对于托更我很抱歉。不过这几周真的没什么时间，Rick&Morty的最新集我到现在都还没看哈哈。现在毕设已经搞得差不多了，水专栏文章的快乐生活就要开始了。这篇主要讲设计SLAM小车的控制板相关，偏硬件单片机和电气设计，不感兴趣的同学可以自行略过。因为我的SL 阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:33 我叫平沢唯阅读(598) 评论(0) 推荐(0) 编辑

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

摘要：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云，而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集，然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位，通过点云滤波，点云融合建图。以上是在室内实验的demo，由于是纯双目，没有深度传感器，在白墙和地板上有阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:29 我叫平沢唯阅读(4266) 评论(4) 推荐(0) 编辑

软件篇-02-基于ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM实践

摘要：时隔两周，我又回来了。本期内容如题，ZED 2的SDK功能还是挺多的，包括轨迹跟踪，实时建图等等。虽然由于是商业产品，我看不到他们的源代码，但是根据使用情况来看，ZED 2内部是采用了IMU和光学信息融合的算法，并且IMU的数据在决策权重上占了更大的比例，至于为什么我会在后文讲到。关于ORB_ 阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:18 我叫平沢唯阅读(3758) 评论(2) 推荐(0) 编辑

软件篇-01-为Jetson TX2扫清科研的障碍

摘要：建议用vryL，GUI界面，功能更全，支持订阅。 https://github.com/ShieldQiQi/vryLgithub.com 下面的内容不用看了，除非你更喜欢命令行界面。 To remove all barriers in the way of science 很喜欢Sci-Hub的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:00 我叫平沢唯阅读(764) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-02-TX2刷机Jetpack4.3

摘要：Jetson TX2收货将近一周了，期间趁摄像头还没到，预先给TX2配置了环境。由于学校要求写毕设日志，故干脆一起在知乎写了，顺带帮助想要给TX2配环境却苦于网络上关于TX2的教程很少的同学。本期内容是关于TX2刷机Jetpack4.3 (Ubuntu18.04) 的过程以及细节，其它软件如ROS 阅读全文

posted @ 2020-08-27 08:45 我叫平沢唯阅读(740) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-01-嵌入式系统主机选取

摘要：可以作为嵌入式系统主机的选择有很多，从火到现在的树莓派，偶尔从别人口中听到的香蕉派，到Nvidia公司的Jetson系列，国产的友善电子系列等，甚至之前专注做Cortex M系列的野火、正点原子都有开发自己的嵌入式Linux系统板。那么在特定的工程要求下该如何选择呢？以下我会从价格、功耗、体积、技阅读全文

posted @ 2020-08-27 08:39 我叫平沢唯阅读(771) 评论(0) 推荐(0) 编辑