我叫平沢唯 - 博客园

2022年5月

摘要：索引（商品详情请下拉联系人QQ:3522406760 1. 电器及电子原件类美的电煮锅-350W-700W可调，17公寓宿舍内均可用状态"售罄" "49"元直流稳压电源-wanptek固测可调-带显示屏- 30v10a 状态"待出售" "99"元时代超群-直流无刷伺服电机 140W 恒转矩阅读全文

posted @ 2022-05-23 10:31 我叫平沢唯阅读(288) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Linux内核中的红黑树

摘要：红黑树：一种自平衡-二叉-搜索树二叉树，按中序遍历后为一递增数组，自平衡意味着树的高度有一个上限，对于红黑树，其为2log(n+1)，所以时间复杂度为最差为Olog(n)。赋予二叉搜索树自平衡特性的方法有多种，红黑树通过一下4条约束实现自平衡: Every node is either red 阅读全文

posted @ 2022-05-05 12:16 我叫平沢唯阅读(501) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年12月

关于Linux内存寻址与页表处理的一些细节

摘要：我们很容易从一些Linux内核的书籍中知道X86架构使用2级( 10-10-12 )页表，X86-64架构使用4级( 9-9-9-9-12 )页表甚至是5级(在pgd_t与pud_t中间加了一层p4d_t)，但是一些隐藏的问题却往往被忽略，如每一个进程的页表存储在内核空间吗？为什么内核中页表所在页框阅读全文

posted @ 2021-12-01 21:20 我叫平沢唯阅读(1416) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年11月

拨开由问题《Linux下malloc最大可申请的内存》带来的重重疑云

摘要：今天阅读相关书籍的时候看到 "进程中堆的最大申请数量" 这一问题，我们知道使用malloc分配内存是在堆Heap里面分配的，如果一台机器一共有8GB物理内存，空闲5GB，那么我们使用malloc( )就一定能够申请到这5GB内存吗？理论上来说确实如此，因为这些内存未被其它进程使用。但实际测试出来结果阅读全文

posted @ 2021-11-24 00:53 我叫平沢唯阅读(2409) 评论(0) 推荐(3) 编辑

Linux可执行文件格式-ELF结构详解

摘要：表1. ELF文件类型分类 ELF文件类型说明实例 Relocatable File 可重定位文件未链接之前的ELF文件，可用于链接可执行文件或静态链接库 Linux下的".o"文件，Windows下".obj"文件 Executable File 可执行文件最终的可执行程序如Linux下阅读全文

posted @ 2021-11-19 00:03 我叫平沢唯阅读(10555) 评论(0) 推荐(5) 编辑

Linux底软开发基础路线

摘要： $ Linux学习路线 0. Git工具的使用超直观的图形化Git学习在线网站 https://learngitbranching.js.org/?locale=zh_CN 1. C, C++, Linux命令行与Shell脚本编程《C/C++ primer plus》[vimg] 《Linux 阅读全文

posted @ 2021-11-06 10:46 我叫平沢唯阅读(483) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年9月

Ubuntu18.04编译 Linux 2.6.32总结及问题汇总

摘要： 1. 生成配置文件使用make defconfig来使用缺省的配置生成.config文件,然后使用make menuconfig进行特定的配置使用make oldconfig来更新和验证配置 2. 编译 make -j32 > /dev/null 多核编译,同时过滤掉不必要的信息 3. Ubun 阅读全文

posted @ 2021-09-05 16:06 我叫平沢唯阅读(1313) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年6月

机器人路径规划其五六 RRT RRT*

摘要： RRT算法和RRT*算法是一种基于随机采样的路径规划算法，其中RRT*是众多RRT变种中比较出名的算法，RRT*解决了RRT无法得出最优路径的问题，只要RRT*算法迭代的次数足够多，就一定能找出最优的路径，但是随之而来的就是规划需要的时间变长。笔者在做本科毕设的时候在为SLAM移动机器人规划路径时用阅读全文

posted @ 2021-06-28 20:11 我叫平沢唯阅读(2738) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人路径规划其三四 LPA* D* Lite导读

摘要：上节说到，A*算法可以看作Dijkstra的扩展，然而，这两种算法均为静态路径规划算法，无法解决动态规划问题，在实际的移动机器人工况中，如果存在需要建图导航的情况，动态规划算法就显得很重要。这节的LPA*和D* Lite算法就是同为基于搜索的动态规划算法，它们可以在规划时发现环境改变后，不需要重新规阅读全文

posted @ 2021-06-28 16:56 我叫平沢唯阅读(648) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人路径规划其二 A-Star(A*) Algorithm【附动态图源码】

摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器阅读全文

posted @ 2021-06-25 16:32 我叫平沢唯阅读(2250) 评论(0) 推荐(0) 编辑

机器人路径规划其一 Dijkstra Algorithm【附动态图源码】

摘要：首先要说明的是，机器人路径规划与轨迹规划属于两个不同的概念，一般而言，轨迹规划针对的对象为机器人末端坐标系或者某个关节的位置速度加速度在时域的规划，常用的方法为多项式样条插值，梯形轨迹等等，而路径规划针对的是机器人的一个整体如移动机器人或者无人机在已知或者未知的环境中规划其运动的路线，在slam机器阅读全文

posted @ 2021-06-24 17:00 我叫平沢唯阅读(1825) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年5月

数据分析处理之PCA OLSR PCR PLSR(NIPALS)及其Matlab代码实现

摘要：传统的OLS(普通最小二乘)方法无法解决样本数据的共线性(multicollinearity)问题，如果你的数据样本中每个特征变量具有共线性，那么使用基于PCA的PCR和PLSR方法对数据样本进行回归建立模型将会是一个不错的选择。PCA是一种数据降维方式，但同时保持了原始数据降维后的特性；PCR是在阅读全文

posted @ 2021-05-06 16:20 我叫平沢唯阅读(2734) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2021年3月

通过空间角速度积分更新旋转矩阵及四元数的公式推导

摘要：最近开始着手做硕士毕设课题，需要用到IMU采集姿态信息用以提取手势，本着亲身实践的目的，我决定自己写算法实现姿态的融合，由于IMU运动过程中的加速度计输出叠加了非重力项，然后这就必然绕不开使用原始传感器的角速度数据来对姿态进行积分运算。这里值得一提的是，看到网络上好多博客的做法都是对单个欧拉角直接阅读全文

posted @ 2021-03-21 10:54 我叫平沢唯阅读(6014) 评论(1) 推荐(3) 编辑

基于FOC伺服电机驱动的Parallel Scara Robot的设计及实现

摘要：上个学期做了一个BLDC的FOC驱动后，我便开始了基于此类电机驱动的机器人项目尝试。之前想做的是串联机械臂，奈何找不到合适的电机并且串联机械臂十分需要减速机，使得项目对于我来说（经济方面）很艰难，恰巧又在Youtube上看到很多做并联机器人的视频,就算没有减速机也能做到不错的效果，于是便开始了Par 阅读全文

posted @ 2021-03-11 10:31 我叫平沢唯阅读(1140) 评论(1) 推荐(1) 编辑

2021年1月

多维数据处理之主成分分析(PCA)

摘要：在灵巧手与假手理论中，为了研究人手的运动协同关系，需要采集各个关节的运动学量或者多个采集点的肌电信号，然而由于人手关节数目或者EMG采集点数量较多，加上多次采样，导致需要过多的数据需要处理。然而事实上，这些数据存在相关性，换一种说法就是人手的某一运动被这些数据重复表达了，为了简化数据维度并尽可能的表阅读全文

posted @ 2021-01-20 18:08 我叫平沢唯阅读(2069) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年12月

关于阻抗控制及其实验

摘要： 1. 概念阻抗控制分为基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制，另一种说法是阻抗控制和导纳控制。两者都是做柔顺控制的常用方法。导纳控制，位置内环，通过检测外部力产生位置修正量，阻抗控制，力内环，通过检测位移变化，产生相应的阻抗力，两者都可以表现为柔顺性，但导纳控制更易实验，详细诸位可以去知网查阅相关硕阅读全文

posted @ 2020-12-13 10:44 我叫平沢唯阅读(3753) 评论(2) 推荐(0) 编辑

2020年10月

BLDC有感FOC算法理论及其STM32软硬件实现

摘要：位置传感器：旋转编码器 | 绝对式磁编码器 MCU：STM32F405RGT6 功率MOS驱动芯片：DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论首先，我们要知道FOC是用来干什么的？有什么用？相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点？所以，我们现在就清楚了要拿FOC来干什么，我们阅读全文

posted @ 2020-10-09 20:08 我叫平沢唯阅读(11191) 评论(3) 推荐(0) 编辑

2020年8月

多指灵巧手MoveIt!与Gazebo联合仿真框架搭建

摘要：至于为什么叫框架，一是因为灵巧手的3维模型没有按照基本的设计要求画，正常来说，设计机器人机构之前应该设计好机构需要多少个自由度/DOF，每个自由度是旋转/revolute类型还是滑移/prismatic类型，各个关节的自由度限位/limits，各个连杆的长度/a，每个自由度之间的扭角/α，偏移/d，阅读全文

posted @ 2020-08-27 10:06 我叫平沢唯阅读(2903) 评论(0) 推荐(1) 编辑

HIT手 | 机械电气构造简述和微分运动学及静力学的简单推导

摘要：机械结构电气构造简述 HIT手有四个手指，每个手指4个关节，其中第一和第二个关节正交，第三和第四个关节机械耦合，故只有3个自由度，另外大拇指多了一个相对手掌运动的自由度，故一只手掌总共有13各个自由度。第一和第二个轴是通过两个BLDC/无刷直流电机带动两个锥齿轮驱动差动轮系，通过两个电机的正反转实阅读全文

posted @ 2020-08-27 10:00 我叫平沢唯阅读(410) 评论(0) 推荐(0) 编辑

多指手抓取静力学及抓取约束与特性

摘要：多指手，或者说灵巧手，往简单来说是由n台机械臂通过协同合作来完成特定任务的一种耦合系统。只不过这里的机械臂为了极大的缩小体积，选用了微型驱动装置或者说是将驱动装置外置的方式。多指手抓取分为强力抓取（power grasp，或称手掌抓取）和精确抓取（precision grasp，或称指尖抓取），强阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:58 我叫平沢唯阅读(1422) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM导航及控制部分，源码公布

摘要：欢迎Fork，觉得不错就点个小星星吧 ROS源码 https://github.com/ShieldQiQi/TX2_StereoSLAM STM32驱动板源码 https://github.com/ShieldQiQi/SLAM-Robot-DriverBoard 没有关注专栏的朋友，想了解详细的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:51 我叫平沢唯阅读(519) 评论(0) 推荐(1) 编辑

软件篇-06-SLAM小车Self Navigation

摘要：当SLAM小车能够以较高的精度运动到人为设置的目标点时，下一步就是把SLAM小车放到一个陌生的环境中，让它自己建图了。为什么？因为它已经是一只成熟的SLAM小车了。我这里写的比较简单，刚写还没几天，不是很完善，但是实际测试了一下感觉还行，原理如下图：类似雷达发射射线，获取前方各个方向能够前进的最阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:48 我叫平沢唯阅读(441) 评论(0) 推荐(0) 编辑

软件篇-05-融合ORB_SLAM2和IMU闭环控制SLAM底盘运动轨迹

摘要：前面我们已经得到了当前底盘在世界坐标系中的位姿，这个位姿是通过融合ORB_SLAM2位姿和IMU积分得到的，在当前位姿已知的case下，给SLAM小车设置一个goal，我这里是通过上位机设置，然后使用上篇文章中的轨迹规划方法就可以得到一个路径Queue。依次执行这个队列里的离散点，就可以到达设置的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:43 我叫平沢唯阅读(1225) 评论(1) 推荐(0) 编辑

软件篇-04-OMPL和FCL用于SLAM轨迹规划

摘要：使用OMPL内置的infoRRTstar算法模块和FCL碰撞检测库实现当前点和目标点的轨迹规划，参考文章：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/7062099.html 因为我们的SLAM底盘轨迹是二维的，这样说可能不太准确，你可以说它的轨迹在给定小的区域内是二维的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:40 我叫平沢唯阅读(2843) 评论(2) 推荐(0) 编辑

硬件篇-04-SLAM移动底盘机械设计

摘要：这篇比较水，发出来主要是为了呼应专栏主题，既然是实现，那各个方面都得讲一下不是。底盘SW模型淘的，主要是看上了它有弹簧阻尼器，适合野外，抗震，但是这种底盘结构转向起来比较吃力。是再有个全轮转向那就无敌了，没有概念？那就想象一下电影《流浪地球》里运火石的车，它就是全轮原地转向滴。貌似美国的火星车也阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:35 我叫平沢唯阅读(495) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-03-SLAM移动底盘电气设计

摘要：最近因为在忙毕设，专栏已经1个多月没更，对于托更我很抱歉。不过这几周真的没什么时间，Rick&Morty的最新集我到现在都还没看哈哈。现在毕设已经搞得差不多了，水专栏文章的快乐生活就要开始了。这篇主要讲设计SLAM小车的控制板相关，偏硬件单片机和电气设计，不感兴趣的同学可以自行略过。因为我的SL 阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:33 我叫平沢唯阅读(559) 评论(0) 推荐(0) 编辑

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

摘要：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云，而是先从ZED2 sdk获取以摄像头坐标系为描述的三维点云/作为点云地图的一个子集，然后融合IMU与ORB_SLAM2进行实时定位，通过点云滤波，点云融合建图。以上是在室内实验的demo，由于是纯双目，没有深度传感器，在白墙和地板上有阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:29 我叫平沢唯阅读(4085) 评论(4) 推荐(0) 编辑

软件篇-02-基于ZED 2和ORB_SLAM2的SLAM实践

摘要：时隔两周，我又回来了。本期内容如题，ZED 2的SDK功能还是挺多的，包括轨迹跟踪，实时建图等等。虽然由于是商业产品，我看不到他们的源代码，但是根据使用情况来看，ZED 2内部是采用了IMU和光学信息融合的算法，并且IMU的数据在决策权重上占了更大的比例，至于为什么我会在后文讲到。关于ORB_ 阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:18 我叫平沢唯阅读(3629) 评论(2) 推荐(0) 编辑

软件篇-01-为Jetson TX2扫清科研的障碍

摘要：建议用vryL，GUI界面，功能更全，支持订阅。 https://github.com/ShieldQiQi/vryLgithub.com 下面的内容不用看了，除非你更喜欢命令行界面。 To remove all barriers in the way of science 很喜欢Sci-Hub的阅读全文

posted @ 2020-08-27 09:00 我叫平沢唯阅读(712) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-02-TX2刷机Jetpack4.3

摘要： Jetson TX2收货将近一周了，期间趁摄像头还没到，预先给TX2配置了环境。由于学校要求写毕设日志，故干脆一起在知乎写了，顺带帮助想要给TX2配环境却苦于网络上关于TX2的教程很少的同学。本期内容是关于TX2刷机Jetpack4.3 (Ubuntu18.04) 的过程以及细节，其它软件如ROS 阅读全文

posted @ 2020-08-27 08:45 我叫平沢唯阅读(714) 评论(0) 推荐(0) 编辑

硬件篇-01-嵌入式系统主机选取

摘要：可以作为嵌入式系统主机的选择有很多，从火到现在的树莓派，偶尔从别人口中听到的香蕉派，到Nvidia公司的Jetson系列，国产的友善电子系列等，甚至之前专注做Cortex M系列的野火、正点原子都有开发自己的嵌入式Linux系统板。那么在特定的工程要求下该如何选择呢？以下我会从价格、功耗、体积、技阅读全文

posted @ 2020-08-27 08:39 我叫平沢唯阅读(732) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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