ROS_常用命令

catkin_make:

　　编译一个特定的软件包

cd <workspace>
catkin_make --pkg <package-name>
catkin_make --only-pkg-with-deps <package-name> 
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="pkg_name"

　　编译工作空间中的所有软件包

cd <workspace>
catkin_make

 ros package:

catkin_create_pkg——创建一个新的软件包
catkin_make——编译软件包
rospack——软件包相关操作
rosdep——下载并安装软件包所需要的依赖项
roscd——跳转到指定软件包所在目录    # turtlesim
rosls——列出一个软件包的所有内容
rosed——编辑指定软件包的指定文件
roscp——拷贝指定软件包的指定文件

 ros message:

rosmsg help——获取帮助
rosmsg list——列出所有消息类型
rosmsg show <message-type>——显示指定消息的内容
rosmsg info <message-type>——显示指定消息的内容
rosmsg package <pkg-name>——显示指定软件包中定义的消息
rosmsg packages——显示所有定义了消息的软件包

 ros services:

rossrv help——获取帮助
rossrv list——列出所有服务类型
rossrv show <service-type>——显示指定服务的内容
rossrv info <service-type>——显示指定服务的内容
rossrv package <pkg-name>——显示指定软件包中定义的服务
rossrv packages——显示所有定义了服务的软件包
rosservice node <service-name>
rosservice info <service-name>	# eg. /clear
rossrv info <service-type-name>
rosservice call <service-name> [args …] eg. rosservice call /clear	# 清除运行轨迹

ros node:

rosrun <package-name> <executable-name>
rosnode help
rosnode list
rosnode info <node1> <node2> …
rosnode machine <machine-name>
rosnode ping <node-name>
rosnode kill <node-name>
rosnode cleanup

ros topic:

rostopic help
rostopic list
rostopic echo <topic-name>        # eg. /turtle1/pose
rostopic hz <topic-name>            # eg. /turtle1/pose
rostopic bw <topic-name>        # eg. /turtle1/pose
rostopic info <topic-name>        # eg. /turtle1/cmd_vel
rostopic type <topic-name>        # eg. /turtle1/cmd_vel
rostopic find <message-type-name>
rostopic pub -r <rate-in-hz> <topic-name> <message-type> <message-content>