摘要：
01 ROS 基本搭建思路及流程 建立catkin基本工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建工作空间 cd ~/catkin_ws // 进入工作空间 catkin_make // 执行catkin的标准工作流程，即编译工作空间 source devel/setup.b 阅读全文
摘要：
总体逻辑关系 01 节点 基本概念： ROS包中的可执行文件，使用ROS客户端库（rospy——python客户端库；roscpp=c++客户端库）与其它节点通信，具备发布或订阅主题以及提供或使用服务的功能。 对应常用命令： 02 话题 基本概念： 节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息， 阅读全文
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01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头 std_msgs/Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose //位置和方向；规定在header. frame_id 阅读全文
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01深度图像与点云的区别 1.深度图像也叫距离影像，是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）值作为像素值的图像。获取方法有：激光雷达深度成像法、计算机立体视觉成像、坐标测量机法、莫尔条纹法、结构光法。2.点云：当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹 阅读全文
摘要：
ROS和opencv的使用关系 01基本工作原理 a. 为了便于ros与opencv联合使用，通过CvBridge库（ROS的一个库），提供ros与opencv间的接口； b. CvBridge可以在cv_bridge包，在vision_opencv stack找到; c. 各自图像格式及相互间的转 阅读全文
摘要：
说明：ROS的运行架构是很容易让人产生疑惑的，始终感觉在机械模仿，本篇内容是建立在对ROS组织架构重新的审视和理解基础之上的。 01.整体组织架构说明 a. 安装包架构（包括5个文件夹），ubantu系统安装，默认在“计算机/opt/ros/版本号（kinetic/melodic）”目录下 001 阅读全文