03 PCL初探——基本使用流程

01 PCL总体遵循cmake型框架的执行流程，基本流程归纳如下：

工作环境（单独文件夹）下创建CMakeLists.txt文件以及.cpp文件（项目位于/PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT路径下）

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)//cmake版本
project（MY_GRAND_PROJECT）//项目命名
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENT common io)// PCL包及必需组件io
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})//设置为PCL安装的标头和依赖标头的路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})//设置为PCL库和第三方依赖关系所在的路径
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})//列出所需的预处理程序定义和编译器标志
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)//告诉cmake我们正在尝试pcd_write_test从一个源文件中创建一个可执行文件 pcd_write.cpp
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})//设置为已建立和已安装的PCL库的文件名

注释：找到PCL后，将设置几个相关变量：

• PCL_FOUND：如果找到PCL，则设置为1，否则未设置

• PCL_INCLUDE_DIRS：设置为PCL安装的标头和依赖标头的路径

• PCL_LIBRARIES：设置为已建立和已安装的PCL库的文件名

• PCL_LIBRARY_DIRS：设置为PCL库和第三方依赖关系所在的路径

• PCL_VERSION：找到的PCL的版本

• PCL_COMPONENTS：列出所有可用的组件

• PCL_DEFINITIONS：列出所需的预处理程序定义和编译器标志

总结：

我们正在构建的可执行文件可以调用PCL函数。到目前为止，我们仅包括PCL头文件，因此编译器知道我们正在调用的方法。我们还需要使链接程序知道我们要链接的库。如前所述，PCL发现的库是使用PCL_LIBRARIES变量引用的，剩下的只是触发我们调用target_link_libraries()宏的链接操作 。PCLConfig.cmake使用一个名为EXPORT的CMake特殊功能，该功能允许您使用其他项目目标，就像您自己构建它们一样。使用此类目标时，它们称为导入目标，其作用与其他任何目标一样。

02 编译和运行

（a）创建build目录，进行编译

cd /PATH/TO/MY/GRAND/PROJECT
mkdir build
cd build
cmake .. //编译

（b）构建项目

make

（c）项目已编译，链接并可以进行测试(在PROJECT环境下运行终端)：

./pcd_write_test

综上，与其它依靠cmake编译的类具有相似的编译过程！