02 PCL的框架结构

01 处理管道的基本接口程序

（1）创建处理对象：（例如过滤、特征估计、分割等）

（2）使用setInputCloud 通过输入点云数据，处理模块

（3）设置算法相关参数

（4）调用计算（或过滤、分割等）得到输出。

02 主要代码库模块

（1）libpcl filters: 采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等数据实现过滤器；

（2）libpcl features: 实现多种三维特征，如曲面发线、曲率、边界点估计、矩阵不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像、几份图像，NARF描述子，RIFT等

（3）libpcl I/O: 实现数据的输入和输出操作，例如点云数据文件（PCD）的读/写

（4）libpcl segmentation：实现聚类提取，例如：对参数模型（平面、柱面、球面、直线等）进行模型拟合点云分割提取等。

（5）libpcl surface：实现表面重建技术，如网格重建、凸包重建、移动最小二乘法平滑等。

（6）libpcl register：实现点云配准方法，如ICP等。

（7）libpcl keypoints：实现不同的关键点的提取方法，多用于预处理步骤，确定哪里提取特征描述符。

（8）libpcl range：实现支持不同点云数据集生成的范围图像。

03 基本安装流程（Ubuntu下安装）

APT安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

04 基本使用流程