ios中陀螺仪CoreMotion的使用
原文链接：http://blog.csdn.net/aiyongyyy/article/details/7986810
以前在iphone中要得到加速度时，只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量，然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块，CoreMotion，使用更方便。
CoreMotion中主要有以下几个模块
初始化CoreMotion
- #import <CoreMotion/CoreMotion.h>
- CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];
1. Accelerometer 获取手机加速度数据
- CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
- double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
- double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
- double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;
2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等
- double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
- double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
- double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;
获取手机的倾斜角度：
- double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;
- double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;
zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度
3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等
旋转角速度：
- CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate;
- double rotationX = rotationRate.x;
- double rotationY = rotationRate.y;
- double rotationZ = rotationRate.z;
空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）
- double roll = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
- double pitch = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
- double yaw = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
- double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
- double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
- double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
- double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;
通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。
