ROS 快速入门之输出hello world

自定义工作空间、功能包实践

目标：C++输出 hello，world！

大致操作流程描述

1. 自定义工作空间
2. 自定义功能包
3. 编辑源码文件
4. 编辑配置文件
5. 编译执行

操作详解

1. 自定义工作空间并初始化

   mkdir -p demo02_WS/src // 新建工作空间目录，顺带在工作空间下创建src 目录
   cd demo02_WS/	// 切换到工作空间
   catkin_make		//初始化工作空间
   

​ 上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令
​ 编译。

2. 自定义功能包并添加依赖

   catkin_create_pkg mypkg roscpp rospy std_msgs
   

   上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中
   roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功
   能包时，一般都会依赖这三个库实现。

3. 进入自定义功能包下的src 目录编辑源文件

   cd mypkg
   

   进入自定义的包目录下，新建一个mycpp.cpp 源文件,并编辑

   #include "ros/ros.h"
   int main(int argc, char *argv[])
   {
   //执行 ros 节点初始化
   ros::init(argc,argv,"hello");
   //创建 ros 节点句柄(非必须)
   ros::NodeHandle n;
   //控制台输出 hello world
   ROS_INFO("hello world!");
   return 0;
   }
   

4. 编辑配置文件

   编辑功能包mypkg 下的 Cmakelist.txt 文件

   add_executable(源文件的别名
   src/步骤3的源文件名.cpp
   )
   target_link_libraries(源文件的别名
   ${catkin_LIBRARIES}
   )
   

   修改前的Cmakelist.txt

   # add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/mypkg_node.cpp)
   修改后
   add_executable(hahaha src/mycpp.cpp)
   ## Rename C++ executable without prefix
   ## The above recommended prefix causes long target names, the following renames the
   ## target back to the shorter version for ease of user use
   ## e.g. "rosrun someones_pkg node" instead of "rosrun someones_pkg someones_pkg_node"
   # set_target_properties(${PROJECT_NAME}_node PROPERTIES OUTPUT_NAME node PREFIX "")
   
   ## Add cmake target dependencies of the executable
   ## same as for the library above
   # add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
   
   ## Specify libraries to link a library or executable target against
   # target_link_libraries(hahaha
   #   ${catkin_LIBRARIES}
   # )
   

   解读：hahaha 是 mycpp.cpp 的别名，系统通过hahaha 找到mycpp.cpp 源文件

5. 进入工作空间目录并编译

   cd demo02_WS
   catkin_make
   

6. 执行

   先开启一个shell 执行下面的命令

   roscore
   

   再开启一个shell

   cd demo02_WS
   source ./devel/setup.bash
   rosrun mypkg hahaha
   

   PS: source ~/工作空间/devel/setup.bash 可以添加进.bashrc 文件，使用上更方便
   添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容
   添加方式2: echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc