AHRS解算中关于磁强数据的处理

问题描述

AHRS众多算法中会将磁力计获取的三轴数据转换到导航坐标系（n），并将xoy平面的投影折算到x轴

原因

地磁场参考方向：地球的地磁场方向在地球表面上通常指向地理北极。因此，当计算物体的姿态时，需要考虑地磁场的方向，以便在导航坐标系中正确定位北方。

正确对齐：将xoy平面上的磁力计测量折算到x轴上，可以确保地磁场在导航坐标系中的方向与x轴对齐，从而在姿态估计中引入正确的北方信息。这有助于确保导航系统的方向性正确。

姿态估计：姿态估计是AHRS算法的关键部分，通过将地磁场与加速度计等其他传感器数据结合起来，可以估计物体相对于地球的方向。如果不考虑地磁场，姿态估计可能会受到误差影响。