摘要： 针孔相机模型 1. 坐标系介绍 在视觉应用中，总共有四个坐标系需要了解，分别是：像素坐标系(p)、图像坐标系(i)、相机坐标系(c)、世界坐标系(w)。而相机就是将世界坐标系映射到了像素坐标系。 像素坐标系 图像在相机内部的储存形式类似像素坐标系，如下图所示，其中一个像素的坐标为$(u_{i}, v 阅读全文