朱有鹏物联网UBOOT如何启动内核笔记

《2.uboot和系统移植-第7部分-2.7.uboot源码分析3-uboot如何启动内核》

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第一部分、章节目录
2.7.1.uboot和内核到底是什么
2.7.2.启动内核第一步：加载内核到DDR中
2.7.3.zImage和uImage的区别联系
2.7.4.zImage启动细节
2.7.5.uImage启动
2.7.6.do_bootm_linux函数
2.7.7.传参详解
2.7.8.uboot启动内核的总结

第二部分、章节介绍
2.7.1.uboot和内核到底是什么
本节先从宏观上讲述uboot和内核的实质，他们的静态部署和运行时的加载运行过程等，目的是从不同角度让大家理解OS启动过程。
2.7.2.启动内核第一步：加载内核到DDR中
本节讲述系统部署细节参数和启动介质中的分区，这些是内核启动的第一阶段，目的是将内核镜像从启动介质中搬移到ddr中适当位置处。
2.7.3.zImage和uImage的区别联系
本节开始介绍bootm命令，该命令实现从DDR内存中的内核镜像处启动。
2.7.4.zImage启动细节
本节详细结束zImage镜像启动时do_bootm函数中对镜像头的校验
2.7.5.uImage启动
本节讲解uImage启动和FDT方式启动，主要在于uImage启动时打印信息的流程讲解，通过分析让大家了解函数运行轨迹。
2.7.6.do_bootm_linux函数
本节开始讲解uboot启动内核第三阶段，即do_bootm_linux函数。
2.7.7.传参详解
本节详细介绍do_bootm_linux函数中的传参设计，目的是让大家进一步了解uboot向内核传递启动参数的技术细节。
2.7.8.uboot启动内核的总结
本节对本课程做总结，重点是uboot启动内核的4个步骤。目的是让大家再次回顾整个启动过程，加深理解和印象。

第三部分、随堂记录
2.7.1.uboot和内核到底是什么
2.7.1.1、uboot是一个裸机程序
(1)uboot的本质就是一个复杂点的裸机程序。和我们在ARM裸机全集中学习的每一个裸机程序并没有本质区别。
(2)ARM裸机第十六部分写了个简单的shell，这东西其实就是个mini型的uboot。
2.7.1.2、内核本身也是一个"裸机程序"
(1)操作系统内核本身就是一个裸机程序，和uboot、和其他裸机程序并没有本质区别。
(2)区别就是操作系统运行起来后在软件上分为内核层和应用层，分层后两层的权限不同，内存访问和设备操作的管理上更加精细（内核可以随便访问各种硬件，而应用程序只能被限制的访问硬件和内存地址）。

直观来看：uboot的镜像是u-boot.bin，linux系统的镜像是zImage，这两个东西其实都是两个裸机程序镜像。从系统的启动角度来讲，内核其实就是一个大的复杂点裸机程序。

2.7.1.3、部署在SD卡中特定分区内
(1)一个完整的软件+硬件的嵌入式系统，静止时（未上电时）bootloader、kernel、rootfs等必须的软件都以镜像的形式存储在启动介质中（X210中是iNand/SD卡）；运行时都是在DDR内存中运行的，与存储介质无关。上面2个状态都是稳定状态，第3个状态是动态过程，即从静止态到运行态的过程，也就是启动过程。
(2)动态启动过程就是一个从SD卡逐步搬移到DDR内存，并且运行启动代码进行相关的硬件初始化和软件架构的建立，最终达到运行时稳定状态。
(3)静止时u-boot.bin zImage rootfs都在SD卡中，他们不可能随意存在SD卡的任意位置，因此需要对SD卡进行一个分区，然后将各种镜像各自存在各自的分区中，这样在启动过程中uboot、内核等就知道到哪里去找谁。（uboot和kernel中的分区表必须一致，同时和SD卡的实际使用的分区要一致）

2.7.1.4、运行时必须先加载到DDR中链接地址处
(1)uboot在第一阶段中进行重定位时将第二阶段（整个uboot镜像）加载到DDR的0xc3e00000地址处，这个地址就是uboot的链接地址。
(2)内核也有类似要求，uboot启动内核时将内存从SD卡读取放到DDR中（其实就是个重定位的过程），不能随意放置，必须放在内核的链接地址处，否则启动不起来。譬如我们使用的内核链接地址是0x30008000。

2.7.1.5、内核启动需要必要的启动参数
(1)uboot是无条件启动的，从零开始启动的。
(2)内核是不能开机自动完全从零开始启动的，内核启动要别人帮忙。uboot要帮助内核实现重定位（从SD卡到DDR），uboot还要给内核提供启动参数。

2.7.2.启动内核第一步：加载内核到DDR中
(1)uboot要启动内核，分为2个步骤：第一步是将内核镜像从启动介质中加载到DDR中，第二步是去DDR中启动内核镜像。（内核代码根本就没考虑重定位，因为内核知道会有uboot之类的把自己加载到DDR中链接地址处的，所以内核直接就是从链接地址处开始运行的）

2.7.2.1、静态内核镜像在哪里？
(1)SD卡/iNand/Nand/NorFlash等：raw分区
常规启动时各种镜像都在SD卡中，因此uboot只需要从SD卡的kernel分区去读取内核镜像到DDR中即可。读取要使用uboot的命令来读取（譬如X210的iNand版本是movi命令，X210的Nand版本就是Nand命令）
(2)这种启动方式来加载ddr，使用命令：movi read kernel 30008000。其中kernel指的是uboot中的kernel分区（就是uboot中规定的SD卡中的一个区域范围，这个区域范围被设计来存放kernel镜像，就是所谓的kernel分区）

(2)tftp、nfs等网络下载方式从远端服务器获取镜像
uboot还支持远程启动，也就是内核镜像不烧录到开发板的SD卡中，而是放在主机的服务器中，然后需要启动时uboot通过网络从服务器中下载镜像到开发板的DDR中。

分析总结：最终结果要的是内核镜像到DDR中特定地址即可，不管内核镜像是怎么到DDR中的。以上2种方式各有优劣。产品出厂时会设置为从SD卡中启动（客户不会还要搭建tftp服务器才能用···）；tftp下载远程启动这种方式一般用来开发。

2.7.2.2、镜像要放在DDR的什么地址？
(1)内核一定要放在链接地址处，链接地址去内核源代码的链接脚本或者Makefile中去查找。X210中是0x30008000。

2.7.3.zImage和uImage的区别联系
2.7.3.1、bootm命令对应do_bootm函数
(1)命令名前加do_即可构成这个命令对应的函数，因此当我们bootm命令执行时，uboot实际执行的函数叫do_bootm函数，在cmd_bootm.c。
(2)do_bootm刚开始定义了一些变量，然后用宏来条件编译执行了secureboot的一些代码（主要进行签名认证），先不管他；然后进行了一些一些细节部分操作，也不管他。然后到了CONFIG_ZIMAGE_BOOT，用这个宏来控制进行条件编译一段代码，这段代码是用来支持zImage格式的内核启动的。

2.7.3.2、vmlinuz和zImage和uImage
(1)uboot经过编译直接生成的elf格式的可执行程序是u-boot，这个程序类似于windows下的exe格式，在操作系统下是可以直接执行的。但是这种格式不能用来烧录下载。我们用来烧录下载的是u-boot.bin，这个东西是由u-boot使用arm-linux-objcopy工具进行加工（主要目的是去掉一些无用的）得到的。这个u-boot.bin就叫镜像（image），镜像就是用来烧录到iNand中执行的。
(2)linux内核经过编译后也会生成一个elf格式的可执行程序，叫vmlinux或vmlinuz，这个就是原始的未经任何处理加工的原版内核elf文件；嵌入式系统部署时烧录的一般不是这个vmlinuz/vmlinux，而是要用objcopy工具去制作成烧录镜像格式（就是u-boot.bin这种，但是内核没有.bin后缀），经过制作加工成烧录镜像的文件就叫Image（制作把78M大的精简成了7.5M，因此这个制作烧录镜像主要目的就是缩减大小，节省磁盘）。
(3)原则上Image就可以直接被烧录到Flash上进行启动执行（类似于u-boot.bin），但是实际上并不是这么简单。实际上linux的作者们觉得Image还是太大了所以对Image进行了压缩，并且在image压缩后的文件的前端附加了一部分解压缩代码。构成了一个压缩格式的镜像就叫zImage。（因为当年Image大小刚好比一张软盘（软盘有2种，1.2M的和1.44MB两种）大，为了节省1张软盘的钱于是乎设计了这种压缩Image成zImage的技术）。
(4)uboot为了启动linux内核，还发明了一种内核格式叫uImage。uImage是由zImage加工得到的，uboot中有一个工具，可以将zImage加工生成uImage。注意：uImage不关linux内核的事，linux内核只管生成zImage即可，然后uboot中的mkimage工具再去由zImage加工生成uImage来给uboot启动。这个加工过程其实就是在zImage前面加上64字节的uImage的头信息即可。
(4)原则上uboot启动时应该给他uImage格式的内核镜像，但是实际上uboot中也可以支持zImage，是否支持就看x210_sd.h中是否定义了LINUX_ZIMAGE_MAGIC这个宏。所以大家可以看出：有些uboot是支持zImage启动的，有些则不支持。但是所有的uboot肯定都支持uImage启动。

2.7.3.3、编译内核得到uImage去启动
(1)如果直接在kernel底下去make uImage会提供mkimage command not found。解决方案是去uboot/tools下cp mkimage /usr/local/bin/，复制mkimage工具到系统目录下。再去make uImage即可。

2.7.4.zImage启动细节
(1)do_bootm函数中一直到397行的after_header_check这个符号处，都是在进行镜像的头部信息校验。校验时就要根据不同种类的image类型进行不同的校验。所以do_bootm函数的核心就是去分辨传进来的image到底是什么类型，然后按照这种类型的头信息格式去校验。校验通过则进入下一步准备启动内核；如果校验失败则认为镜像有问题，所以不能启动。

2.7.4.1、LINUX_ZIMAGE_MAGIC
(1)这个是一个定义的魔数，这个数等于0x016f2818，表示这个镜像是一个zImage。也就是说zImage格式的镜像中在头部的一个固定位置存放了这个数作为格式标记。如果我们拿到了一个image，去他的那个位置去取4字节判断它是否等于LINUX_ZIMAGE_MAGIC，则可以知道这个镜像是不是一个zImage。
(2)命令 bootm 0x30008000，所以do_boom的argc=2，argv[0]=bootm argv[1]=0x30008000。但是实际bootm命令还可以不带参数执行。如果不带参数直接bootm，则会从CFG_LOAD_ADDR地址去执行（定义在x210_sd.h中）。
(3)zImage头部开始的第37-40字节处存放着zImage标志魔数，从这个位置取出然后对比LINUX_ZIMAGE_MAGIC。可以用二进制阅读软件来打开zImage查看，就可以证明。很多软件都可以打开二进制文件，如winhex、UltraEditor。

2.7.4.2、image_header_t
(1)这个数据结构是我们uboot启动内核使用的一个标准启动数据结构，zImage头信息也是一个image_header_t，但是在实际启动之前需要进行一些改造。hdr->ih_os = IH_OS_LINUX;
hdr->ih_ep = ntohl(addr);这两句就是在进行改造。
(2)images全局变量是do_bootm函数中使用，用来完成启动过程的。zImage的校验过程其实就是先确认是不是zImage，确认后再修改zImage的头信息到合适，修改后用头信息去初始化images这个全局变量，然后就完成了校验。

2.7.5.uImage启动
2.7.5.1、uImage启动
(1)LEGACY(遗留的)，在do_bootm函数中，这种方式指的就是uImage的方式。
(2)uImage方式是uboot本身发明的支持linux启动的镜像格式，但是后来这种方式被一种新的方式替代，这个新的方式就是设备树方式（在do_bootm方式中叫FIT）
(3)uImage的启动校验主要在boot_get_kernel函数中，主要任务就是校验uImage的头信息，并且得到真正的kernel的起始位置去启动。

2.7.5.2、设备树方式内核启动
(1)设备树方式启动暂时不讲，课程结束后会用补充专题的方式来讲解（很多类似的知识点都会这样处理，譬如前面讲的MMU）

总结1：uboot本身设计时只支持uImage启动，原来uboot的代码也是这样写的。后来有了fdt方式之后，就把uImage方式命令为LEGACY方式，fdt方式命令为FIT方式，于是乎多了写#if #endif添加的代码。后来移植的人又为了省事添加了zImage启动的方式，又为了省事把zImage启动方式直接写在了uImage和fdt启动方式之前，于是乎又有了一对#if #endif。于是乎整天的代码看起来很恶心。
总结2：第二阶段校验头信息结束，下面进入第三阶段，第三阶段主要任务是启动linux内核，调用do_bootm_linux函数来完成。

2.7.6.do_bootm_linux函数
2.7.6.1、找到do_bootm_linux函数
(1)函数在uboot/lib_arm/bootm.c中。
(2)SI找不到（是黑色的）不代表就没有，要搜索一下才能确定；搜索不到也不能代表就没有，因为我们在向SI工程中添加文件时，SI只会添加它能识别的文件格式的文件，有一些像Makefile、xx.conf等Makefile不识别的文件是没有被添加的。所以如果要搜索的关键字在makefile中或者脚本中，可能就是搜索不到的。（譬如TEXT_BASE）

2.7.6.2、镜像的entrypoint
(1)ep就是entrypoint的缩写，就是程序入口。一个镜像文件的起始执行部分不是在镜像的开头（镜像开头有n个字节的头信息），真正的镜像文件执行时第一句代码在镜像的中部某个字节处，相当于头是有一定的偏移量的。这个偏移量记录在头信息中。
(2)一般执行一个镜像都是：第一步先读取头信息，然后在头信息的特定地址找MAGIC_NUM，由此来确定镜像种类；第二步对镜像进行校验；第三步再次读取头信息，由特定地址知道这个镜像的各种信息（镜像长度、镜像种类、入口地址）；第四步就去entrypoint处开始执行镜像。
(3)theKernel = (void (*)(int, int, uint))ep;将ep赋值给theKernel，则这个函数指向就指向了内存中加载的OS镜像的真正入口地址（就是操作系统的第一句执行的代码）。

2.7.6.3、机器码的再次确定
(1)uboot在启动内核时，机器码要传给内核。uboot传给内核的机器码是怎么确定的？第一顺序备选是环境变量machid，第二顺序备选是gd->bd->bi_arch_num（x210_sd.h中硬编码配置的）

2.7.6.4、传参并启动概述
(1)从110行到144行就是uboot在给linux内核准备传递的参数处理。
(2)Starting kernel ... 这个是uboot中最后一句打印出来的东西。这句如果能出现，说明uboot整个是成功的，也成功的加载了内核镜像，也校验通过了，也找到入口地址了，也试图去执行了。如果这句后串口就没输出了，说明内核并没有被成功执行。原因一般是：传参（80%）、内核在DDR中的加载地址·······

2.7.7.传参详解
2.7.7.1、tag方式传参
(1)struct tag，tag是一个数据结构，在uboot和linux kernel中都有定义tag数据机构，而且定义是一样的。
(2)tag_header和tag_xxx。tag_header中有这个tag的size和类型编码，kernel拿到一个tag后先分析tag_header得到tag的类型和大小，然后将tag中剩余部分当作一个tag_xxx来处理。
(3)tag_start与tag_end。kernel接收到的传参是若干个tag构成的，这些tag由tag_start起始，到tag_end结束。
(4)tag传参的方式是由linux kernel发明的，kernel定义了这种向我传参的方式，uboot只是实现了这种传参方式从而可以支持给kernel传参。

2.7.7.2、x210_sd.h中配置传参宏
(1)CONFIG_SETUP_MEMORY_TAGS，tag_mem，传参内容是内存配置信息。
(2)CONFIG_CMDLINE_TAG，tag_cmdline，传参内容是启动命令行参数，也就是uboot环境变量的bootargs.
(3)CONFIG_INITRD_TAG
(4)CONFIG_MTDPARTITION，传参内容是iNand/SD卡的分区表。
(5)起始tag是ATAG_CORE、结束tag是ATAG_NONE，其他的ATAG_XXX都是有效信息tag。
思考：内核如何拿到这些tag？
uboot最终是调用theKernel函数来执行linux内核的，uboot调用这个函数（其实就是linux内核）时传递了3个参数。这3个参数就是uboot直接传递给linux内核的3个参数，通过寄存器来实现传参的。（第1个参数就放在r0中，第二个参数放在r1中，第3个参数放在r2中）第1个参数固定为0，第2个参数是机器码，第3个参数传递的就是大片传参tag的首地址。

2.7.7.3、移植时注意事项
(1)uboot移植时一般只需要配置相应的宏即可
(2)kernel启动不成功，注意传参是否成功。传参不成功首先看uboot中bootargs设置是否正确，其次看uboot是否开启了相应宏以支持传参。

2.7.8.uboot启动内核的总结
2.7.8.1、启动4步骤
第一步：将内核搬移到DDR中
第二步：校验内核格式、CRC等
第三步：准备传参
第四步：跳转执行内核
2.7.8.2、涉及到的主要函数是：do_bootm和do_bootm_linux
2.7.8.3、uboot能启动的内核格式：zImage uImage fdt方式
2.7.8.4、跳转与函数指针的方式运行内核