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摘要： 第八章：三维旋转 本章我们将来看看不同的表示三维中方向和角位移的方式。它们各有优缺点，我们需要知道它们的原理以及它们之间的转换。 1.“定向”含义探微 有些词和“定向”类似，比如：方向、角位移、旋转。 方向是由球面坐标的两个角度所设置的，而定向则至少要三个数字（就是欧拉角，后面会讲）；而角位移的描述 阅读全文