【SLAM】3.SLAM十四讲——初识SLAM

前言

 

一.大概内容

前端：估算帧间运动，建立局部地图

后端：修正前端误差，是长时间地图的优化

回环检测：检测时候回到了起始点，从而出发全局矫正

建图：根据轨迹建立地图，地图可以分为稀疏地图、稠密地图和语义地图

 

二.传感器

相机：受光照影响、没有深度信息，但信息丰富

Lidar：结构退化、容易受雨雪天气影响，毫米波雷达可以考虑

IMU：对剧烈运动比较合适，可以提供较为准确的速度和加速度信息

GNSS：全球定位系统

RTK：RealTimeKinematic，差分定位技术

轮速计：统计轮子的里程，会收到轮子变形的影响

 

三.SLAM问题的数学描述

3.1 运动方程

已知前一时刻的机器人位姿x、运动量u、噪声v，推导当前时刻的位姿x

是一个先验问题，正向推理

3.2 观测方程

已知当前观测z、机器人位姿x、噪声v，推导特征点（路标）应该在的位置y

3.3 总之

SLAM问题：

已知：

（1）上一时刻位姿x

（2）运动量u

（3）路标观测z

估算：

（1）当前位姿x

（2）路标位置y

需要掌握：

（1）三维位姿

（2）运动规律

（3）观测原理

（4）求解方法