【SLAM】7.ROS——消息包

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.分类

ROS消息包分类：

（1）std_msgs标准消息包，里面使用基本数据类型

（2）common_msgs常规消息包，其中包括传感器、几何、导航等约定俗成的消息包格式

 

二.自定义消息包

参考教程，创建包时要特别注意依赖项的特点

其中包括：

（1）创建包

（2）定义数据成员

（3）修改cmakelist和package.xml

（4）等等

rosmsg show pkgName/msgName　　//查看消息包的数据成员