【SLAM】4.ROS——topic与message

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.topic

1.1什么是topic

topic是一种持续通信的方式，提供了一个通信域

包括：

（1）publisher发布者

（2）Subscriber订阅者

（3）message来往信息

1.2特征

ros环境中可以同时存在多个话题

一个话题可以有多个发布者（一般不会），也可以有多个订阅者

一个节点可以对多个话题进行订阅，也可以对多个话题进行发布

不同传感器通常有独立的话题

 

二.message

2.1构建消息

index.ros.org——》搜xxx_msgs——》website——》manual查看手册

 

三.构建publisher

include

ros::init

ros::nodehandler nh

ros::publisher pub = nh.advertise<msg_type>(topicName)

ros::rate控制循环间隔

while(ros::ok()){

　　do_something//业务处理

　　msg初始化//构造消息

　　pub.publish(msg)//发送消息

　　loopRate.sleep()//循环间隔

　　}

 

四.构建Subscriber

include

define callBack

setlocale(LC_ALL,"")　　//设置输出时的语言

ros::init

ros::nodeHandler nh

ros::subscriber sub = nh.subscribe(topicName,bufSize,callBack)

while(ros::ok()){

　　ros::spinonce()　　//瞅一眼有没有新消息进来

　　loopRate.sleep()

　　}

 

五.基本认知

topic属于ROS环境，不依附于publisher或subscriber

 roslaunch .launch文件　　//.launch文件放在某个包的launch目录下，其中标注的包和节点，可以批量启动多个节点，而且可以自动启动roscore，

 

六.ROS小工具

rostopic list　　//查看现存的ros topic

rostopic echo -e topicName　　//打印话题中的消息

rostopic hz topicName　　//查看话题中消息频率

rqt_graph　　//图形化查看ROS系统中发布、订阅、话题之间的关系