【SLAM】2.ROS——了解安装和上手

前言

感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出

 

一.ROS了解

1.1什么是ROS

Robot Operate System，是一套模块化、分布式的程序模块

基于生产者消费者模式，解耦传感器与计算单元的关系

1.2为什么用ROS

兼容软硬件，便于拓展和移植

1.3如何学习ROS

版本问题：一般情况下，ROS的版本会跟随ubuntu系统同步更新，在硬件支持的情况下，选最新的Ubuntu和ROS

硬件准备：最好有实体机器人平台+功能包，也可以用ROS仿真平台上的各个工具

学习范围：ROS中的内容大多不是前后继承关系，而是相互独立的分支，很多内容用不上，跟随课程走即可。传感器、执行器部分最好上手操作。

1.4Ubuntu的安装与基本使用

教程中有详细安装指导，推荐使用双系统，以便发挥硬件性能

ubuntu详细使用教程可参考另一系列：C语言中文网Linux教程

实际上在使用ROS时并不会涉及太多的Linux Ubuntu技巧，视个人情况备忘如下：

（1）source xxx.sh　　用于执行文本文件中一连串的脚本指令

（2）~/.bashrc文件　　是终端每次启动时都会运行的文件，可以将ROS的环境设置命令放在该文件中，使每次启动终端时自动加载ROS环境

1.5ROS安装

跟随教程操作最好，步骤如下

（1）ROS官网

（2）为ubuntu添加软件安装源，选国内镜像站点

（3）安装密钥，可能会遇到连不上国外服务器的问题，教程中有解决方案

（4）下载安装ROS

（5）将加载ROS环境脚本命令添加到~/.bashrc文件中

（6）初始化ROS

1.6ROS软件包的安装与使用

安装：sudo apt install ros-noetic-包名称

启动：

（1）运行roscore

（2）rosrun pkgName nodeName，启动单个节点

源码：一般都在Github上有源代码，可以下载下来修改编译运行，查看别人的评论踩坑经验

另，启动方式：

（1）rosrun pkgName nodeName，启动单个节点，在这之前需要启动roscore

（2）roslaunch .launch文件　　//.launch文件放在某个包的launch目录下，其中标注的包和节点，可以批量启动多个节点，而且可以自动启动roscore，

1.7工具推荐

VSCode插件：

（1）ROS

（2）CMake

超级终端的快捷键：

Ctrl+Shift+

（1）E，垂直分屏

（2）O，上下分屏

（3）W，关闭当前终端

Alt+方向键，切换终端