【SLAM】1.AutoPilot系列——启动

1.背景

以下纯个人理解。

SLAM和自动驾驶的概念总是密不可分。

在汽车工业尚未发达到一定程度前，因为低成本和易上手的优势，自动驾驶的梦想落在了移动机器人的身上，是很多自动驾驶概念的起源地和训练场。

载人乘用车级别的自动驾驶只是具体应用而已，众多无人车辆也是自动驾驶绝对不可忽视的一部分市场。

自动驾驶的种类、层次很丰富，SLAM是自动驾驶中着重面向无人参与的那部分，包括自动地感知环境、确定自身位置、规划去往目的地路线、矫正误差等一系列问题的概念和方法。

搞定SLAM之后，载人乘用车的自动驾驶可以触类旁通。

 

2.什么是SLAM

SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”

关键在于定位与建图，输入信息是传感器（包括视觉或激光雷达，2D或3D等），输出是全局地图、自身位置和去往目的地的路径规划。

中间包含采集传感器信息、去噪、数据提取与处理、计算、模型更新、输出、效果检测、矫正计算等步骤。

广阔空间，大有可为。

 

3.目标

先学是什么，再说怎么用，最后选好不好

（1）C++基础

（2）Linux Ubuntu基本认知

（3）ROS

（4）SLAM课程

（5）开源算法的实践

（6）工业实践中的具体路径调研

（7）算法八股的突击

 

4.规划

逐个突破，

（1）~（3）用时2个月，发奋的话1个月

（4）~（6）用时2个月，发奋的话1个月

（7）是长期闲暇时就做起来最好，如果有基础的话应至少提前准备三四天

 

5.参考资料

5.1 资料分类

有实力的话最好支持下原作者，分享不易，知识无价

（1）C++基础，参考资料：深蓝学院李伟老师的C++基础

（2）Linux Ubuntu基本认知，参考资料：C语言中文网的Linux教程

（3）ROS，参考资料：B站上的ROS快速入门教程(机器人工匠阿杰)

（4）SLAM课程，包括机器人状态估计、SLAM十四讲，参考资料：深蓝学院的视觉SLAM和激光SLAM

（5）开源算法的实践，参考资料：知识星球，计算机视觉life

（6）工业实践中的具体路径调研，参考资料：随目标公司而定

（7）算法八股的突击，参考资料：剑指Offer，代码随想录

5.2 前人总结参考

零基础如何入门激光SLAM

自主机器人位姿估计数学基础