随笔分类 - AutoPilot
【SLAM】13.SLAM十四讲——建图
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】12.SLAM十四讲——回环检测
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】9.SLAM十四讲——视觉里程计2
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】10.SLAM十四讲——后端1
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】11.SLAM十四讲——后端2
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】8.SLAM十四讲——视觉里程计1
摘要：前言 一.标题一 1.1 xxx yyy 1.2 xxx yyy 1.3 xxx yyy 二.标题二 2.1 xxx yyy 2.2 xxx yyy 2.3 xxx yyy 三.标题三 3.1 xxx yyy 3.2 xxx yyy 3.3 xxx yyy 四.标题yyy 4.1 xxx yyy 4
【SLAM】6.SLAM十四讲——相机与图像
摘要：前言 一.相机模型 1.1 SLAM的本质 定位与建图，那么，输入信息是什么？输出信息是什么？ 输入是传感器对运动的里程测量、周围环境的探知，输出是当前位置和周围环境地图。 1.2 运动方程 1.3 观测方程 二.相机坐标系——单目小孔成像 2.1 小孔成像模型 2.2 像素系与成像平面的关系——内
【SLAM】7.SLAM十四讲——非线性优化
摘要：前言 一.优化和优化库 1.1 优化问题的组成 优化对象 目标/损失/代价函数，一般使误差函数取最小值为目标 约束条件：不等式约束、等式约束 1.2 分类 凸优化和非凸优化 凸优化：有唯一极值，是常见的形式 非凸优化：在保留原问题关键特征的情况下尝试用凸问题近似解决 1.3 数据输入方式 批量式和增
【SLAM】4.SLAM十四讲——三维空间刚体运动
摘要：前言 一.坐标系 1.1 正交矩阵 A'A=AA'=E，即乘以自身的转置等于单位矩阵 1.2 机器人中的坐标系 世界坐标系world 机体坐标系body 传感器坐标系sensor 1.3 向量运算 点乘 叉乘 其中a^意味着将一个向量转为反对称阵，口诀为对角线000，左下角321，左下角符号为正负正
【SLAM】5.SLAM十四讲——李群与李代数
摘要：前言 一.需求来源 1.1 遇到的问题 位姿估计时存在误差，要使误差最小一般用梯度下降法， error=f(x),x=[R,t] 其中： （1）位移t=(x,y,z)在线性空间中，可以加法，可以求导 （2）姿态R属于SO(3),不支持加法，不能直接求导 （3）进而，位姿T属于SE(3)，不支持加法，
【SLAM】3.SLAM十四讲——初识SLAM
摘要：前言 一.大概内容 前端：估算帧间运动，建立局部地图 后端：修正前端误差，是长时间地图的优化 回环检测：检测时候回到了起始点，从而出发全局矫正 建图：根据轨迹建立地图，地图可以分为稀疏地图、稠密地图和语义地图 二.传感器 相机：受光照影响、没有深度信息，但信息丰富 Lidar：结构退化、容易受雨雪天
【SLAM】2.SLAM十四讲——准备工作
摘要：前言 一.环境搭建 ubuntu ROS 好用的终端工具 C++编译环境 二.工具 CMake相关：makefile的配置与编写、使用过程 工具库的安装：随用随装，安装指导
【SLAM】7.ROS——消息包
摘要：前言 感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出 一.分类 ROS消息包分类： （1）std_msgs标准消息包，里面使用基本数据类型 （2）common_msgs常规消息包，其中包括传感器、几何、导航等约定俗成的消息包格式 二.自定义消息包 参考教程，创建包时要特别注意依赖项的特点 其中包括： （1）
【SLAM】8.ROS——地图与SLAM
摘要：前言 感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出 一.地图 1.1地图数据格式 map_server使用nav_msgs::OccupancyGrid消息包发送数据给/map话题，从而描述整个地图 1.2栅格地图 使用像素切割地图，像素值表示地图上障碍物的存在与否 整张地图分辨率越大数据量越大 1.3O
【SLAM】5.ROS——机器人的运动控制
摘要：前言 感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出 一.六维量控制 x、y、z、Rx、Ry、Rz 控制维度 geometry_msgs/Twist 消息包类型 cmd_vel 约定俗称的话题 二.cpp示例 1 #include <ros/ros.h> 2 #include <geometry_msgs/
【SLAM】6.ROS——传感器一览
摘要：前言 感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出 一.激光雷达 1.1 作用 探测周围实体障碍物的分布情况 1.2 分类 所有激光雷达在ROS中的数据格式封装是一致的 维度：单线、多线、2D、3D 原理：三角测距、TOF 工作方式：旋转、固态 1.3 RViz Robot Visualization T
【SLAM】4.ROS——topic与message
摘要：前言 感谢B站up主"机器人工匠阿杰"的付出 一.topic 1.1什么是topic topic是一种持续通信的方式，提供了一个通信域 包括： （1）publisher发布者 （2）Subscriber订阅者 （3）message来往信息 1.2特征 ros环境中可以同时存在多个话题 一个话题可以有
