5_ROS学习

一、预备工作

这个教程我们需要用到一些ros-tutorials程序包，请输入以下命令安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

二、快速了解一些文件系统的概念

Packages	ROS程序代码的组织单元，每个包包括库，可执行文件，脚本或者其他
Manifest(Package.xml)	Manifest是软件包信息的描述，定义了软件包之间的依赖关系，包括版本，维护者，许可协议。

 

补充：kinetic下的stacks不见了，是因为catkin为了简化代码和支持更多的包移除了stacks。

三、文件工具

只有在ROS_PACKAGE_PATH包含的路径下才能查询的到，你可以自己定义加路径

rospack：获取包的信息，rospack find常常用来抓取包的路径；

$ rospack find roscpp
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

roscd:直接cd到某一个包的路径，也可以直接cd到某一个包的子目录；

$ roscd roscpp
/opt/ros/kinetic/share/roscpp/$

pwd:显示当前路径；

roscd log:cd到log文件所在目录，如果你没运行过ros程序，log文件将不存在；

rosls：查询当前目录下的所有文件和文件夹；

TAB键自动补全；