ROS的重要概念：节点、消息、主题、服务

目录

• 节点（Node）
• 消息（Message）
• 话题（Topic）
• 服务（Service）
• 节点管理器（ROS Master）

 

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节点（Node）

节点：可认为是执行运算任务的进程或是正在执行的C++文件(需要编译catkin_make）、python文件（不需要编译）

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消息（Message）

消息：节点之间传输的消息，建立联系。
每一个消息都是一种严格的数据结构，支持标准数据类型（整型、浮点型、布尔型等），也支持嵌套结构和数组（类似于C语言的结构体struct），还可以根据需求由开发者自主定义。

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话题（Topic）

话题：ROS中节点之间传输消息最常见的方式，以发布/订阅（Publish/Subscribe）的方式传递。
特点：多对多，异步通信。
比喻：QQ群，每个用户都可以在这个群里发布和订阅消息，而不会发给其他群。不在群里的用户接收不到消息。

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服务（Service）

服务：ROS中节点之间传输消息的方式，以客户端/服务器（Client/Server）的方式传递。
特点：一对一，同步通信。
比喻：QQ里A与B个人聊天，这种个人聊天框似与服务模型，是一对一，或者是服务器和客户端之间也类似于服务模型

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节点管理器（ROS Master）

节点管理器：管理节点与节点之间的连接，ROS1中才有。
ROSMaster通过远程过程调用（RPC）提供登记列表和对其他计算图表的查找功能，帮助ROS节点之间相互查找、建立连接，同时还为系统提供参数服务器，管理全局参数。

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总结为一句话就是：ROS中最小的进程单元就是节点（node），节点之间通过主题（topic）传递消息数据（message）。

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参考文献：【1】ROS机器人开发实践_胡春旭
【2】https://zhuanlan.zhihu.com/p/173430043?utm_source=wechat_session