ROSservice 通信方式
操作演示,对 service 通信的理解请看:点击打开链接
1. 使用 rosservice
1.1 rosservice list
假设小乌龟节点仍在运行 rosrun turtlesim turtlesim_node运行:
rosservice list
结果:
list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill), turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
1.2 rosservice type
命令格式:
rosservice call [service] [args]
运行:
rosservice type clear
结果:服务的类型为空(empty),这表明在调用这个服务是不需要参数(比如,请求不需要发送数据,响应也没有数据)
1.3 rosservice call
rosservice call命令调用服务rosservice call clear
这个命令会清除之前的轨迹。通过查看再生(spawn)服务的信息,了解带参数的服务:
rosservice type spawn| rossrv show
这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的,不设具体的名字,让turtlesim自动创建一个:
rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
2. srv文件
1.写法
srv文件的格式如上, --- 是分割线,
上面相当于 “问”,下面相当于 “答”。
如上例,“问”的部分为 bool 类型的检测,“答”的部分为返回检测到的结果,类型是一个数组,这个数组又定义在 msg 文件中(注: srv 只能嵌套 msg 文件),其中的 JointPOS[] 又定义在另一 msg 文件中。
2.修改
很关键的一步:我们要确保srv文件被转换成C++,Python和其他语言的源代码。
现在认为,已经如上一篇:点击打开链接所介绍的 msg,在CMakeLists.txt文件中增加了对message_generation的依赖,message_generation 对msg和srv都起作用。
同样,跟msg文件类似,你也需要在CMakeLists.txt文件中做一些修改。查看上边的说明,增加额外的依赖项。
删掉#,去除对下边语句的注释: