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摘要： 1.测试环境： 操作系统：Windows 10, 64bit 编译器：MinGW64 32位系统请下载对应的32位版本 MATLAB2017a 2017a之后会略有不同 2. 配置环境与流程： 1. 下载编译器MinGW64，对于64位系统而言，需要下载个安装器，可以安装相应版本的gcc编译器，我选 阅读全文

摘要： 原文地址：https://donghao2nanjing.github.io/2018/06/22/PR_Controller/ 1. 比例谐振控制器简介 首先，我们来看看比例谐振控制器的传递函数和伯德图： $$ G_{PR}(s)=K_{p} + \frac{K_{r}s}{s^{2} + \om 阅读全文

摘要： 2017年1月23日#跟踪微分器(Tracking Differentiator) 时延不同的两个惯性环节的信号相减，再除以时延之差，可以获得不错的微分效果。而惯性环节本质上是对信号的滤波与跟踪。当两个惯性环节相差很小的时候，这样的微分器可以近似表示为： $$W(s) = \frac{ r^{2} s } { s^{2} + 2rs + r^{2} }$$ 上式中的跟... 阅读全文

摘要： 最近看文献，偶尔搜索到一篇将比例谐振控制器的文档，该文档还详细地解释了两种离散化方法的区别，虽然简单但很实用。 作为搬运工，百度文库链接：http://wenku.baidu.com/link?url=Xxtfvs0e7v_4fA0oV9cbX3AEJDkO_yt105GQRQP_YXMWwyA8m 阅读全文

摘要： 外文文献清晰晓畅地介绍了最速梯度算法以及共轭梯度算法，在CMU的官网可以下载到：https://www.cs.cmu.edu/~quake papers/painless conjugate gradient.pdf 阅读全文

摘要： 购买的是淘宝上的卖家根据开源硬件自己制作的光流传感器，用的是PX4Flow的官方固件，使用官方地面站程序测试可用 I2C只能测出像素运动速度量，因为没有根据高度信息（并有购买声呐）融合出实际偏移速度 100Hz的读取速度，只采用像素运动速度，参数尚未调试的情况下，能够做到飞行过程中存在明显的防止漂移 阅读全文

摘要： [TOC] 0. 从零开始  最近开始学习神经网络与机器学习，学校的暑期课程学习曲线比较陡，老师默认我们已经具备了很多基础知识了，所以学起来很费力。所以就把自己的一些理解总结起来，放在这里，供参考。 1. 激活函数 1.1 sigmoid函数 sigmoid函数是可微分的 1.1.1 lo 阅读全文

摘要： 2016-04-07 未接入全桥时，电流转电压测量波形包含噪声，周期约为17us左右，幅值为120mV左右，振荡周期约为1.3us左右，如下图所示。经过运放放大10倍后的波形中噪声减弱，猜测是因为运放内部的频带限制使高频噪声衰减，同时猜测该高频噪声来自于开关电源。 接入MOS管并且加入24V电压后， 阅读全文

摘要： 参考书籍：信号与系统——理论、方法和应用，徐守时。 阅读全文

摘要： 通过这个例子呢，作者希望我们了解更多的Unix系统服务，一些基本的原则，和操作系统的设计技术 考虑两人参与的星际旅行视频游戏，车给你需创立行星、流星、飞船和其他物体的影像，并使他们移动。每个物体有自己的移动速度、方向、动力和其他一些属性。物体之间相互作用，可能碰撞。 游戏需要同时响应用户输入。玩家通 阅读全文