NEU-2015 - 博客园

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲--非线性优化

摘要： 6.1 状态估计问题 6.1.1 最大后验与最大似然贝叶斯法则似然是指"在现在的位姿下，可能产生怎样的观测数据"。最大似然估计“在什么样的状态下，最可能产生现在观测到的数据”。 6.1.2 最小二乘的引出 6.2 非线性最小二乘 6.2.1 一阶和二阶梯度法最速下降法雅克比矩阵（一阶）海阅读全文

posted @ 2018-11-12 17:11 NEU-2015 阅读(783) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲--相机与图像

摘要： 5.1 相机模型 5.1.1 针孔相机模型像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。内参数矩阵（Camera Intrinsics）K 标定：自己确定内参。 5.1.2 畸变由透镜形状引起的畸变称为径向畸变。桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小，枕形畸变则恰阅读全文

posted @ 2018-11-11 16:17 NEU-2015 阅读(788) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲学习笔记——第四讲--李群与李代数

摘要： 4.1李群与李代数基础旋转矩阵和变换矩阵对加法是不封闭的。换句话说，对于任意两个旋转矩阵R1, R2,按照矩阵加法的定义，和不再是一个旋转矩阵。 SO(3) 和 SE(3)对乘法是封闭的。两个旋转矩阵相乘，表示做了两次旋转。对于这种只有一个运算的集合，我们称之为群。 4.1.1 群群(Group 阅读全文

posted @ 2018-11-10 13:20 NEU-2015 阅读(602) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲--三维空间刚体运动

摘要： 3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系内积可以描述向量之间的投影关系。外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积。还能用外积表示向量的旋转。 3.1.2 坐标系间的欧式变换旋转矩阵是行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵可以描述相机的旋转。SO（n）是特殊正交群(Specia 阅读全文

posted @ 2018-11-09 17:34 NEU-2015 阅读(1050) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲学习笔记——第二讲

摘要： 2.1引子：小萝卜的例子 1. 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU） 2. 按照工作方式的不同，相机可以分为单目相机（Monocular）、双目相机（Stereo）、和深度相机（RGB-D）三大类。 3. RGB-D除了能够采集到彩色图片之外，还能够读出每个像阅读全文

posted @ 2018-11-06 21:24 NEU-2015 阅读(705) 评论(0) 推荐(0) 编辑

视觉SLAM十四讲学习笔记——第一讲

摘要： 1.1 本书讲什么 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，与运动过程中建立环境的模型，同时估计自己运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为"视觉SLAM"。阅读全文

posted @ 2018-11-06 16:27 NEU-2015 阅读(382) 评论(0) 推荐(0) 编辑

《基于图像点特征的多视图三维重建》——相关概念汇总笔记

摘要： 1. 基于图像的图像3D重建传统上首先使用 Structure-from-Motion 恢复场景的稀疏表示和输入图像的相机姿势。然后，此输出用作Multi-View Stereo（多视图立体）的输入，以恢复场景冲密集表示。 path/to/project/sparse 包含所有重建组件的稀疏模型阅读全文

posted @ 2018-11-06 16:14 NEU-2015 阅读(1933) 评论(0) 推荐(0) 编辑

Window10 + VS2017 + openMVS

摘要： 1.官方编译网站：https://github.com/cdcseacave/openMVS 按照这个即可生成VS工程文件 2.编译Libs 修改Bug网站：https://github.com/cdcseacave/openMVS/pull/375/commits/4dd95fdcef8414fe 阅读全文

posted @ 2018-10-27 14:37 NEU-2015 阅读(1511) 评论(0) 推荐(0) 编辑

解决Pycharm下载包慢

摘要： https://blog.csdn.net/u013760453/article/details/59706020 http://www.mamicode.com/info-detail-2380256.html https://blog.csdn.net/CVAIDL/article/detail 阅读全文

posted @ 2018-10-23 16:51 NEU-2015 阅读(6756) 评论(0) 推荐(0) 编辑

AndroidStudio VIVO 手机安装出错解决办法

摘要： https://blog.csdn.net/dorytmx/article/details/80981155 vivo手机真的很麻烦，首先要确定vivo账号密码，允许安装后还一直失败。记录下解决方案在工程目录的gradle.properties中添加android.injected.testOnl 阅读全文

posted @ 2018-08-27 10:17 NEU-2015 阅读(389) 评论(0) 推荐(0) 编辑