摘要： 3.1 旋转矩阵 3.1.1 点和向量，坐标系 内积可以描述向量之间的投影关系。 外积的方向垂直于这两个向量，是两个向量张成的四边形的有向面积。还能用外积表示向量的旋转。 3.1.2 坐标系间的欧式变换 旋转矩阵是行列式为1的正交矩阵。旋转矩阵可以描述相机的旋转。SO（n）是特殊正交群(Specia 阅读全文