摘要： 2.1引子：小萝卜的例子 1. 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU） 2. 按照工作方式的不同，相机可以分为单目相机（Monocular）、双目相机（Stereo）、和深度相机（RGB-D）三大类。 3. RGB-D除了能够采集到彩色图片之外，还能够读出每个像 阅读全文

摘要： 1.1 本书讲什么 SLAM是Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建。它是指搭载特定传感器的主题，在没有环境先验信息的情况下，与运动过程中建立环境的模型，同时估计自己运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为"视觉SLAM"。 阅读全文

摘要： 1. 基于图像的图像3D重建 传统上首先使用 Structure-from-Motion 恢复场景的稀疏表示和输入图像的相机姿势。 然后，此输出用作Multi-View Stereo（多视图立体）的输入，以恢复场景冲密集表示。 path/to/project/sparse 包含所有重建组件的稀疏模型 阅读全文