点云数据获取——获得点云数据并保存成pcd

1.连接到激光雷达：

　　通过网线连接电脑和velodyne，然后在网络处选择建立的velodyne网络（上一篇）。

2.在ros下，运行velodyne
　　roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

3.将/velodyne_points的topic存入bag
　　rosbag record -O out /velodyne_points

4.在github上下载pcl_ros源码包，并编译

　　cd src
　　git clone https://github.com/ros-perception/perception_pcl.git
　　cd ..
　　catkin_make

5.使用该包相应功能，将bag转换成pcd文件
　　rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /velodyne_points pcd

　　显示相应的pcd图像，可以看到