MT6825-GT-EED的使用实验

环境

• STM32F042
• MT6825-GT-EED

简述

6825是一颗性能优异的,基于AMR的绝对值编码器芯片

参数

装配#

其他#

他同样支持增量模式信号输出

• 增量 AB=4096
• 绝对 SPI=262144
• 输出信号支持 ABZ PWM UVW SPI
  其中ABI还支持 差分输出 简直全能
  

不过本次实验只测试的非增量的ABZ 和增量SPI的数值读取

STM32配置(HAL)

绝对值(SPI)#

电路:

cubemx:

增量式(EnCoderMode)#

cubemx:

按照手册是AB相4096脉冲,不过注意上面的设置: ab相均计数
最后得出的数应是4096*4

实验结果#

绝对值SPI#

使用电机是M2006,磁铁位于减速器后方, 前几个数值是初始的位置
后几个数是2006被控制转动1整圈后(磁铁36整圈)的位置,考虑到虚位,
PID参数,这个结果是可以接受的

增量式#

不展示了,没问题

使用驱动器驱动#

不展示了,没问题

参考资料

MT6825 轮毂电机、中置电机之磁编IC应用1.0

MT6825_datasheet_Rev.1.8

https://www.cnblogs.com/stay-foolish1984/p/9252679.html