04 2023 档案

Kalibr IMU和相机联合标定出现优化失败的问题
摘要：相机和IMU联合标定的过程中出现如下的问题： 这里引用的是github上的图片，自己的图片没有保存 这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败，出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是： 采集的数据本身有没有出现问题，包括IMU和图像数据 相机参数.yaml文件中的参数是否出现 阅读全文
posted @ 2023-04-21 15:16 好想说点什么 阅读(314) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB_SLAM3源码阅读笔记（四）
摘要：LoopClosing 线程 1 LoopClosing 线程的创建 LoopClsing 线程的创建与启动和LocalMapping 线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing 线程进行逐步的分析。 创建LoopClosing 对象mpLoopCloser mpLoo 阅读全文
posted @ 2023-04-17 11:54 好想说点什么 阅读(104) 评论(0) 推荐(0) 编辑
Ubuntu20.04下免费使用Typora
摘要：1 问题 Typora只能试用又不想花钱购买许可证～ 2 解决方案 进入Typora的安装位置，不知道的可以使用命令which typora进行查看，一般来说是安装在/usr/share/下。 进入Typora的安装位置，准备进行修改 cd /usr/share/typora/resources/p 阅读全文
posted @ 2023-04-14 13:18 好想说点什么 阅读(730) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB_SLAM3源码阅读笔记（三）
摘要：LocalMapping 线程 与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor= 阅读全文
posted @ 2023-04-03 14:33 好想说点什么 阅读(161) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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