Kalibr IMU和相机联合标定出现优化失败的问题

相机和IMU联合标定的过程中出现如下的问题：
这里引用的是github上的图片，自己的图片没有保存

这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败，出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是：

• 采集的数据本身有没有出现问题，包括IMU和图像数据

• 相机参数.yaml文件中的参数是否出现问题

• 标定板aprilTag.yaml文件中的参数是否存在问题

  在本次的测试中犯的最大错误就是第三点，问题出现在标定板的行和列参数，如下图所示：
  

  AprilTag的配置文件正确的写法如下：

  target_type: 'aprilgrid' #gridtype
  tagCols: 4               #number of apriltags
  tagRows: 6               #number of apriltags
  tagSize: 0.04          #size of apriltag, edge to edge [m]
  tagSpacing: 0.2          #ratio of space between tags to tagSize
                           #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]
  

  那么假设标定的时候标定板是横着放置的，也就是图像旋转90度后放置，这个配置文件该如何写？tagCols是不是应该写成6呢？如果你的回答是“yes”，那么恭喜你，你已经踩进深坑了。这里可以看一下在生成标定板的时候的代码时如何表示的：

看见没有？实际上在生成标定板的时候就已经明确的说明了行和列，对应的就是x和y方向上二维码的个数。这个参数是不管你的标定板是如何放置的。这种难以引起足够充分注意的问题往往会导致致命的错误，而且很难排查出来，所以一定要注意。