随笔分类 -  ORB_SLAM3

ORB_SLAM3源码阅读笔记（四）
摘要：LoopClosing 线程 1 LoopClosing 线程的创建 LoopClsing 线程的创建与启动和LocalMapping 线程一样，该线程的核心也在于Run（）函数，以下对LoopClosing 线程进行逐步的分析。 创建LoopClosing 对象mpLoopCloser mpLoo 阅读全文
posted @ 2023-04-17 11:54 好想说点什么 阅读(104) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB_SLAM3源码阅读笔记（三）
摘要：LocalMapping 线程 与Tracking线程一样，同样从LocalMapping线程的创建开始逐步对LocalMapping进行分析。 1 LocalMapping 线程的创建 mpLocalMapper = new LocalMapping(this, mpAtlas, mSensor= 阅读全文
posted @ 2023-04-03 14:33 好想说点什么 阅读(161) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB_SLAM3源码阅读笔记（二）
摘要：Tracking线程 1 Tracking 线程的创建与启动 在对Tracking线程进行了解之前首先需要对其输入的参数进行一定的了解 ,在Sysyem.cc中追踪线程是这样出现在眼前的： mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDra 阅读全文
posted @ 2023-03-31 15:00 好想说点什么 阅读(240) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ORB_SLAM3源码阅读笔记（一）
摘要：本文参考赵旭辉博主的ORB_SLAM3源码阅读记录以及自己的源码阅读进行随笔记录，详细内容可参考链接 一、结构 算法整体上需要关注的几个个线程，阅读源码的过程中也始终以线程为主。 Tracking 跟踪线程 LocalMapping 定位与建图线程 LoopClosing 回环检测优化线程 这三个对 阅读全文
posted @ 2023-03-30 14:59 好想说点什么 阅读(606) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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