摘要： 首先是把ros自带的gazebo_ros包的启动文件加载进来, 并启动里面的节点 然后解码xacro 然后启动一个urdf转换节点: 再看看这个xacro里面都是啥: 分别定义了若干link, 关节. 运行下面的命令: 为啥有个轮子是绿色的呢? 这个gazebo文件里面是轮子的贴图: 阅读全文

摘要： URDF的关节定义: 关节里面首先定了父link跟子link, 以及关节的转动轴. 接着是传感器的定义: 摄像头: 激光传感器: 阅读全文

摘要： URDF 玩虚拟机的时候用得着, 因为它可以用来在rviz跟gazebo里面用xml定义出一个虚拟的机器人, 全称为Universal Robot Discription Format, 记住这个, 就不会老记成urdf/udrf, 傻傻分不清楚了.. 这里有很多别人的urdf: http://wi 阅读全文

摘要： 做面部识别需要摄像头一个, 我用的罗技C310. 首先先决是装opencv, 如果一开始选择的桌面完全版的indigo, opencv默认就装好了. 然后是usb_cam, 通过git上面的usb_cam拉下来就可以了, 记得建一个dependecies的workspace, 然后把需要的包都丢进去 阅读全文

摘要： Today, I tried follow the guidence of "ROS Robotics Projects", succuessfully made the communication from Ubuntu on my laptop and Arduino MAGE 2560. 1. 阅读全文

摘要： STM32的低功耗模式有三种, STOP, SLEEP, STANDBY. 其中SLEEP没啥用, 好处是一戳就醒. 最低功耗是STANDBY模式, 据说只有2ua电流, 但是每次醒来, 就相当于重启了, SRAM全重置, 另外一个坏处是需要指定一个PA0脚, 即WAKEUP脚的上升沿唤醒. 最好用 阅读全文

摘要： 1. USB插入的时候, 电压检测有问题. 2. 按键基本搞定, 欠烟杆端回复电压. 回复电压搞定, 欠通讯测试, 测试ok, 但是似乎不能debug. 3. 待机按键唤醒的问题. 4. 吸食次数的统计. 5. 充电的测试. 阅读全文

摘要： 之前看到ROS里面, 居然有函数的返回值为xx &, 蒙了(这就是我为什么学C++的原因), 看了几天书, 意思是返回值为一个引用, 特别适合当"左值"(书上说的), 妈的, 你直接写一个函数, 把要替换的值传进去不完了么... 上面的方法一样治疗肾虚, 异曲同工. 但是会Java的我不仅想问, s 阅读全文

摘要： 前段时间几乎用了一下午的时间, 就为了调F0的两路ADC, 一开始想的办法是将采样的连续模式(ADC_ContinuousConvMode)使能, 然后连续拿两个值, 拿完分别返回. 坏处不用说, 看着就傻, 就算你只需要一个ADC通道的值, 也要拿足N个, 比如你一共要拿5个ADC引脚的电压, 那 阅读全文

摘要： 终于开始搞C++, 最后还是逃不过去, 话说其实Python也是可以的... 上面的例子说明了一个是拿指针*当形参, 一个拿引用&当形参的例子, 避免混淆. 阅读全文