摘要： 之前的ROS项目都是用vim编辑的代码, 无论是CMList还是cpp文件, launch什么的, 都是复制粘贴, 或者小改动, 时间长了发现真的顶不住, 那么问题来了, 怎么在ubuntu下面高效率的编辑ros项目呢? 答案是用IDE啊, 废话.. 这个链接讲了如何用Eclipse CDT来编辑, 阅读全文

摘要： 有个如下的launch: 首先引入husky_gazebo的husky_empty_world.launch, 载入一个robcup14_xxx_.world, 接着再起一个node, 用于控制. topic的图如下: 显示出的gazebo: 在launch的窗口, 用uiojklm,. 就可以控制 阅读全文

摘要： 试了一下, 用stm32F103RB nucleo的板子, 跑mbed, 跟ros的库, 发布一个std_msg/String, 为什么不直接发布里程? 因为经常报message比buffer大的错误. 没办法, 只好先用stm32通过串口, 发布有用的x, y, 跟yaw值, string格式, 阅读全文

摘要： main.cpp就是这样, 然后把mbed-os文件夹拷贝过去. 然后使用mbed-cli的命令进行编译, 之前要设置一下全局变量: 这个eabi是之前下载的gcc4mbed里面的编译工具地址, gcc4mbed在: https://github.com/adamgreen/gcc4mbed 它的R 阅读全文

摘要： 从ROS端如果要发送消息给mbed, 聪明的我知道了, 估计要用订阅者, 让mbed去订阅一个制定的topic, 问题来了, 能否订阅两个topic? 稍后再试. mbed上面是这样的: ros这边: 测试了一下, 多个订阅者也是ok的, 不过会不会在ROS端看起来比较乱? 阅读全文

摘要： 用rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 运行ROS端节点 查看tf: rosrun tf tf_echo odom base_link 阅读全文

摘要： mbed是ARM自己high的一个所谓IoT的平台, 甚至不惜做了一个巨难用的在线编译IDE, 蛋疼欲裂, 内个字体非常非常反人类, 唯一的解决办法是用chrome浏览器, 然后下一个叫mbedEditor++的插件, 修改编译器的代码字体, 不然你迟早要瞎. OK, 进入正题, 我现在玩的ROS还 阅读全文

摘要： 从"ROS Robotics Projects"的中间一个章节看到以下的计算方法: 小车有4个轮子, 其中2个是主动轮, 2个从动轮, 假设摩擦系数是0.6, 轮子半径是4.5cm, 使用下面的公式: 小车总重量=小车重量+负载重量 小车的重量是3kg * 9.8 = 30N 牛顿 负载是2kg * 阅读全文

摘要： 上图只保留的激光的laser_link跟base_link, 我试图搞清楚他们的位置关系, 在xacro文件里面, 定义的link相关信息是: 可以看到, 关节的位置是父link是base_link, 子link就是laser_link, 它的origin xyz, 就是相对它爹的位置吧, 结合上面 阅读全文

摘要： tf, 很神奇的一个东西...想象一个使用场景, 一个小车, 下面有几个轮子, 中间是个底盘, 上面有若干激光传感器/雷达传感器/接近开关, 为了在运动的时候, 把这些底盘上的东西跟着底盘一起运动, 使用tf就能解决这样的问题. ok, 如果是固定在小车的一般东西, 倒也没啥, 如果小车上, 还有一 阅读全文