DigitalKey UWB MAC

架构

在DK uwb测距服务中，测距设备角色基于那个设备开启了车距流程，并且对设置测距交换负责。

1、一个通过发送第一个uwb poll包，开启uwb测距包交换的实体，叫做initiator。在dkey中，即device。
2、一个回复uwb poll包的实体，即responder。在dkey中，表示vehicle
3、一个包含很多responders的实体，被称为responder-device。在dkey中，表示vehicle
4、一个通过发送pre-poll来控制测距流程的实体，被称为controller。在dkey中，即device。

Dk O2M 测距协议

事件流图

可以看到，每个slot，最多只有一个单位发送数据。并且可以做到所有单位接受数据。
每个responder-device在Ran中最多被分配一个测距会话
该图只与会话k交互。如果与k+1会话交互，则参数应该为k+1

SP0 即STS Packets type 0 (packets with payload and no STS)，包含UWB的定位配置信息，但没有STS信息。

SP3 即STS Packets type 3 (packets without PHR, MHR, or payload)，仅包含STS索引信息，完全用于定位。

消息流图

该图为initiator与responder-device消息交互图。
可以看到pre-poll和final-data属于sp0
每隔一个slot发送一次消息

参数定义

MAC协议的最小时间单位，除了Packet_max，其他时间都是该单位的倍数

 

最小block时间

 

每个Ran由一个initiator和多个responder-devices组成
每个responder-device在Ran中最多被分配一个测距会话
每个测距会话被一个唯一的UWB Session ID标识
每个测距会话都会有一个特定的参数，该时间基准由initiator根据其时钟基准定义，用于定位会话开始时间

 

每个round被分为很多个slot。Slot的长度应该大于等于UWB packet transmission time和maximum processing time（）

 

总结

 

每个block被分为很多个round

 

第k个session的第i+1个block的第s+1个round的开始时间在

UWB MESSAGE

主要关注SP0消息格式，SP0包含pre-poll和final-data数据