/**************************************************************************
函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回 值：电机PWM
根据增量式离散PID公式
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{
float Kp=20,Ki=30;
static int Bias,Pwm,Last_bias; //相关内部变量的定义。
Bias=Encoder-Target; //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias; //使用增量 PI 控制器求出电机 PWM。
Last_bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
---------------------
/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回 值：电机PWM
根据位置式离散PID公式
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{
float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;
static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
Bias=Encoder-Target; //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
Integral_bias+=Bias; //求出偏差的积分
Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器
Last_Bias=Bias; //保存上一次偏差
return Pwm; //增量输出
}
---------------------
原文链接：https://blog.csdn.net/kilotwo/article/details/79952530
