摘要：
协方差矩阵的定义 设一个随机向量为$\mathbf{x} \in \mathbb{R}^\mathrm{N}$，其均值为$\bar{\mathbf{x}}$，则令$\mathbf{y} = \mathbf{x} \bar{\mathbf{x}}$，则随机向量$\mathbf{x}$的协方差定义为： 阅读全文
摘要：
在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换，这些数学公式往往需要推导来推导去，分分钟搞到头都大了。但在SLAM中往往用到其中那么几个固定的性质，所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究，只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此，本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结，以便日后在 阅读全文
摘要：
《视觉SLAM十四讲》学习笔记之第2讲——初识SLAM经典视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述本章主要分为四个部分，分别为：引子：引入一个作者虚拟的机器人——小萝卜，并介绍了与SLAM相关的传感器的相关知识经典视觉SLAM框架：现行通用的视觉SLAM框架SLAM问题的数学表述：即建立SLAM问题的抽象数据模型编程基础：Linux中的相关编程基础其中引子与编程基础没有什么好讲的，现在这里主要是总结... 阅读全文
摘要：
ROSGTestCLion 在进行ROS开发的过程中，需要进行GTest单元测试，使用的IDE为CLion，下面将讲述具体的配置方法。 安装GTest 使用下列命令安装GTest。 sudo apt-get install libgtest-dev 配置CMakeList.txt 在ROS中的pac 阅读全文