摘要： 最近在看“红宝书”时发现了其中第165页中关于透视投影矩阵的错误。书中原式如下图所示： 其中 $\mathbf{M}[0,2]$ 和 $\mathbf{M}[1,2]$ 错误出现了除以 2 的操作（应该是宽度），且 $\mathbf{M}[2,3]$ 则漏填了个负号。 接下来我们自己重新推导这 阅读全文

摘要： 四元数旋转：从一维到四维 Main 1、前言 本文讨论四元数与三维空间中的旋转关系，也就是四元数从四维空间对三维空间里的向量起了什么作用。众所周知，四元数存在于四维中，这也让它蒙上了一层神秘的色彩；很多文章把它描述得更加神秘，而有些文章为了使其“去神秘化”又写得太过简短，导致很多四元数的细节都被略过 阅读全文