uC/OS-II基础

任务

任务是程序的动态表现

在uC/OS中任务需要运行在循环中，非循环的任务是不允许返回的，只能采用删除自己的方式结束。

高优先级的任务在结束前，如果没有执行延时操作，把自己阻塞起来，低优先级的任务是不能得到运行的。

任务状态

 多任务调度算法：可剥夺优先级调度算法(最高优先级的任务一旦就绪，就可以打断别的任务，立刻运行，直到阻塞或完成)

优先级：任务的优先级是用户人为设定，（没有在任务调度中用到周期、截止期及执行时间的概念。可能导致周期小的任务或截止期在前的任务不能得到执行）

需要让任务按照一定次序运行：引入信号量（访问共享资源的钥匙）

任务间通信：消息队列

共享利用资源：互斥机制（可以用关中断、给调度器上锁、使用信号量的方式实现，都需要进入临界区）