VisionPro 标定与空间工具学习理解

VisionPro 标定与空间工具学习理解

一、几个空间的说明

根空间：一般情况下，默认从左上角开始的像素空间坐标。但是如果图像处理或者再次取样了，会自动重新调整根空间

坐标空间：通过基于标定的方式（工具定位，标定工具与棋盘格校准工具），建立的空间描述关系。

用户空间：用户自定义的空间坐标，一般用于校准和定位使用

像素空间：像素空间在以下方面与根空间相似：1)其原点始终在左上角；其空间与图像像素相对应；但是，像素空间并不会图像处理的效果而进行调整；很少在应用中使用。

坐标空间树

坐标空间树包含：图像的根空间；创建的所有用户空间、所有空间之间如何相互关联；

image-20231120231123370

标定（Calibration）和变换(Fixturing)都会创建新的坐标系，将新创建的坐标系添加到坐标空间树。在工具运行时将图像转换到对应的坐标系下。

image-20231120231232950

标定空间：是最终标定获得的物理尺寸空间

原始标定空间：可以理解为标定板的物理空间

未标定空间：图像特征点所在的空间，通常是图像坐标系

image-20231120231603166

看这张图：左上角的图是原始标定空间（提供了标定空间的角点）。右上角的图是未标定空间的原始图像。最终两者结合，得到了基于标定空间的图像。

CogCalibNPointToNPointTool 运用

image-20231120233311969

大意说明：会存储当前的原始点P1。然后当新的图像来的时候，也会找到原始点位置对应的点P2。然后会对P1与P2进行比较，获取映射关系。获取到存储P1时候的坐标系，映射到当前新图像上。

image-20231120233614757

几何夹具：这个没有使用案例进行理解。

image-20231120233758884

存储当前未固定空间的点。然后传入新图的时候，对当前点位的点进行比较，将旧图的坐标轴关系变换到新图上面

image-20231120235747627

image-20231120235814583

image-20231120235829515

这里可以明显看到：原始定位点没动，未定位的点坐标是新图像的点。结果就是，导致原始定位到坐标系随着新图的坐标系进行变动

posted @ 2023-11-21 00:28  聆听微风  阅读(1100)  评论(0)  编辑  收藏  举报