VisionPro笔记（一）

VisionPro学习日志

图像获取与保存工具

ImageSource 图像源加载工具

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当连接相机以后，可以调节相机的各类参数，如曝光，明暗，对比度等参数

CogImageFileTool 保存相机图像工具

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需要保存在新建文件中

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当点击Job上面的播放按钮以后，会进行文件的录入。

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注意一点：只有当录制模式开启的时候，才会将采集到的图像录入到新建的图像数据库文件中。否则，只会轮播显示在当前数据库中的已保存的文件。

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如果需要大量获取图像的话，需要点击“实时运行”的按钮（连续作业模式）

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CogAcqFifoTool 保存相机配置参数工具

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模板匹配工具 CogPMAlignTool

基础操作

Step1: 添加匹配工具

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然后点击一次运行，等到下面变为红色以后

单击拖拽，从上面OutputImage链接下面的InputImage(产生链接情况)

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Step2: 抓取训练图像，并且勾选区域

单击匹配工具

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先选择训练图像

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然后点击抓取训练图像

然后左上角会出现以下浅蓝色框，勾选区域

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Step3: 适当修改旋转角度和缩放大小

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Step4: 点击训练

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Step5:开始检验

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掩膜器

使用背景：当只需要边缘轮廓，忽略内部细节的时候使用

重点：使用掩膜覆盖的部分不会被提取边缘特征

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步骤1：使用掩膜覆盖图像区域

选择掩膜工具

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步骤2：在模板匹配工具界面点击训练

此时可以观察到，原先被掩膜填充的区域没有被提取边缘轮廓线条

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案例分享：使用掩膜器查找一元硬币的正反面

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第一步：先使用掩膜器的矩形工具，形成矩形区域的掩膜，然后使用橡皮擦，获得空闲圆环区域。

第二步：区域查找工具选择圆形区域工具，勾选住圆环

建膜器（建模器，是在当前查找区域的基础上，查找拟合轮廓）

步骤1：先修改训练模式为 带图像的形状模型

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步骤2：进入建模器

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步骤3：自定义轮廓特征

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推荐直接提取形状，然后自动生成轮廓，然后删除嘈杂轮廓。

或者自己创建轮廓。

注意一点：轮廓是有极性方向的

步骤4：修改参数

  1. 修改区域模式为像素配对限定框

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  1. 勾选忽略极性

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步骤5：开始训练

步骤6：修改关键特征线段的权重

如果特定线段的特征数量少，可以适当改变权重值，让当前特征的比重是其他线段的10倍。

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案例分享：使用掩膜器查找一元硬币的正反面

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1.进入建模器工具：选择圆环工具，勾选住圆环轮廓（其中紫色的圆环就是建模产生的）

2.外部使用圆环工具，圆的半径范围比先前的圆环的半径大。

详细介绍参数

其中参数1-参数6 是创建模板的参数

参数7- 参数16 是运行参数

参数1：精细特征与粗糙特征

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其中绿色线条是精细特征，黄色线条是粗糙特征。

边缘特征的多少，会直接影响搜索的速度和精度

可以通过修改粗糙和精细的颗粒度，修改粗糙和精细特征的表现情况。

粗糙的颗粒度>精细的颗粒度

粗糙的上限为25.5

颗粒度变大，选取的特征点会变少

本质上，颗粒度大，穿越的像素点就多。包围的轮廓就会变得粗糙。

如果选择的颗粒数到25以后，出现的边缘特征会很少，影响到定位的精度

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一般情况下，我们考虑使用自动选择就好

参数2：算法选择

PatMax 涉及的点数多，精度比较高，速度稍微慢。定位的精度可以为1/40像素

PatQuick 算法速度快

PatQuick与PatMax算法：处于两者中间

PatFlex算法：比较适合于畸变的情况

参数3：弹性

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弹性参数：当实例和当前模板有一定的出入的时候，可以适当进行修改

参数4：边缘阈值（可以适当滤除一定的边缘干扰）

低于边缘阈值的会当作物件的背景。大于阈值的才会视作物件的轮廓。（边缘对比度）

如果设置一个过小的阈值，那么会产生过多的干扰

设置一个过大的阈值，将会造成边缘轮廓的损失

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参数5：极性

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图像轮廓（从暗到亮，是正极性；反之，是负极性）。

这里勾选上了以后，将会进行全局极性的忽略。

参数6：保存和加载模板

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参数7：旋转角度和缩放比例

先点击

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参数8：查找个数

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希望查找的结果个数。

如果当前图像有四个待查找的图例。

Case1:设置查找数量为1个。如果四个结果的分数都相等，那么会显示4个结果

Case2:设置查找数量为3个。那么会按照查找分数的从大到小，显示排列前3个的结果

参数9：接受阈值

当前找到一个结果。分数为0.821

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当找到结果的分数如果小于这个范围，那么不能被接受，会被放弃

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当前案例分数为0.82，但是接受阈值为1.0。那么当前结果就会被放弃

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参数10：粗糙分数筛选

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参数11：计分考虑杂斑

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不考虑的时候，将会导致计分变低

参数12：粒度限制（和创建模板时的参数基本一致）

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参数13：对比度阈值（背景和工件的切割对比度）

参数14： XY重叠度？？？（目前未弄明白，后续会补上）

参数15： 勾选超时参数

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强制让当前搜索的任务时间限制到这个时间之内，超过就会直接结束

参数16： 显示匹配特征（匹配边缘分数查看）

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观察此时图像，绿色边缘为匹配良好，黄色为一般，红色为匹配较差

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多模板匹配工具 CogPMAlignMultiTool

案例：使用多模板匹配工具匹配螺丝，螺帽垫片

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Step1: 新建模板

先点击新建图案

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然后修改图案

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进入模板编辑界面，然后进行创建模板相同的操作流程。

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此时没法修改运行参数，所以需要到外部的界面修改运行参数信息

修改角度和查找个数

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然后使用编辑功能返回到单个模板编辑界面中，点击运行按钮。如果当前模板功能正常以后，那么我们使用外部工具进行多模板功能

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Step2: 外部工具进行多模板训练（先添加训练队列参数，然后进行图像训练）

先添加训练模板

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点击训练按钮

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当出现训练完成标识以后，说明训练成功

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同理，添加垫片模板。

这时，需要修改运行时间参数为增强。否则软件只有运行第一个模板

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此时查看运行结果，发现结果正确

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模板匹配工具 CogSearchMaxTool

可以用于很精细，很小的特征。这时匹配结果会很好，但是耗时会比较严重。但是支持颜色查找的功能

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模板匹配工具 CogCNLSearchTool

线性查找工具：不支持平移与旋转功能。可以查找的非常精细，查找也快

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工件坐标系跟随工件 CogFixtureTool与区域灰度直方图统计工具 CogHistogramTool(自选区域，输出当前区域的灰度直方图数据)

程序编写

判断工件的右侧孔是否存在（使用模板匹配，然使用仿射变换找到右侧孔的具体位置，然后判断灰度值）

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需要选择命名空间是fixture，然后使用区域轮廓，框选中右侧孔的区域

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然后使用结果输出工具：

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第一个f(x)是函数工具

第二个Input是输入接口

最后修改输出Output，修改参数1的变量名称

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输出结果显示

当显示为绿点的时候，说明接受。

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显示为斜线的时候，说明失败

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卡尺测量工具 CogCaliperTool

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工具介绍：

实心三角形箭头方向是扫描方向

虚线箭头方向是投影的方向

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如果不小心改错了，可以在这里直接修改

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此处滤波算子的窗口大小为1。如果设置为2，将会导致产生的边缘峰值更平滑

设置界面参数说明

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边缘极性：沿着搜索方向，从明到暗；或者从暗到明

对比度阈值：物体与背景的灰度值比较。当对比度阈值大于边缘的值时候，会导致找不到边缘对。也能通过设置对比度阈值来筛选边缘对

过滤一半像素：是通过设置滤波算子窗口。当前为2，则内容上应当为(-1,-1,0,1,1)。设置的滤波窗口的半径越大，导致灰度投影会变得更加平滑。

最大结果数：如果当前存在多个一阶投影的极值。则会按照变换的剧烈情况进行排序，选取排名最靠前的

当前图像的对比度阈值为5.0

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当前设置对比度阈值为31时，导致无法找到边缘对

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会按照分数值进行排序

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计分说明：

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当默认当前对比度为255的时候为1.0分数

那么当前对比度为30.6的时候。分数为0.117。基本符合计算image-20230803203111541

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如果想要更高的分数的话，我们可以适当的修改计分函数

位置坐标说明

出现在实心箭头左侧的边缘，位置显示会为负数

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边缘对说明：

边缘对宽度：只有当边缘对两侧宽度约等于当前值，才会认为是边缘对。

这里找到的结果会与当前边缘对宽度进行比较。如果差异越大，计分越低

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案例：测量螺丝的内径、外径，测量牙间距，测量螺牙个数计数

链接：https://pan.baidu.com/s/1jw_mf6vGL-jxWyXccny0jg
提取码：tryi

posted @ 2023-08-04 08:34  聆听微风  阅读(3402)  评论(1)  编辑  收藏  举报